為解決巡檢機器人在高壓電纜隧道狹窄環(huán)境中運行時無法識別可通行路徑并自主規(guī)劃前進路線的情況，本文提出一種基于雙目視覺的導(dǎo)航方法。雙目攝像機掃描隧道內(nèi)點云數(shù)據(jù)，然后抽幀并通過點云精簡方法對點云數(shù)據(jù)進行簡化。之后根據(jù)相鄰點的位置計算各點的法向信息，而后經(jīng)過K-Means聚類算法提取法向量相近的點集分割出水平面點云。由于無法區(qū)分步道平面和兩側(cè)水平地面，因此再以水平面點集的高度值用K-Means聚類做一次二分類用加以區(qū)分。在最終點集中提取左右邊界并計算中心線，通過擬合得到步道走向信息。最后通過分析擬合曲線在圖像中下端點與攝像頭視覺中線的關(guān)系以及下端點切線與視覺下邊界的關(guān)系解算出機器人當前所處位置以及前進修正信息。
移動機器人在軍事、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、交通、物流等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。目前，制約移動機器人廣泛使用的一個核心問題是移動機器人的自主導(dǎo)航能力。本文首先闡述了移動機器人自主導(dǎo)航相關(guān)的核心技術(shù)，分析了目前的技術(shù)現(xiàn)狀以及未來發(fā)展趨勢；之后，本文討論了移動機器人幾個典型領(lǐng)域的應(yīng)用情況；最后對未來移動機器人自主導(dǎo)航技術(shù)的挑戰(zhàn)進行了分析，指出了未來的一些發(fā)展方向。
中小型無人機應(yīng)用廣泛，但飛行過程中易受高壓線電磁泄漏、廣播電臺、雷達站甚至人為無線電波干擾的影響，傳統(tǒng)的導(dǎo)航與控制系統(tǒng)存在極大的安全隱患。本文闡述了強干擾環(huán)境下不依賴衛(wèi)星的仿生自主導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和最新進展；針對無人機導(dǎo)航與控制系統(tǒng)存在的多源干擾影響，論述了多傳感器系統(tǒng)抗干擾濾波的必要性及應(yīng)用條件；從內(nèi)部組成、功能參數(shù)與應(yīng)用等方面論述了國內(nèi)外具有代表性的中小型無人機用抗干擾自動駕駛儀。指出仿生導(dǎo)航技術(shù)與抗干擾濾波技術(shù)是實現(xiàn)強干擾環(huán)境下的中小型無人機安全、可靠飛行的重要保障。
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