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    自動化立體倉庫系統(tǒng)是物流系統(tǒng)中的重要組成部分，是一種多層存放貨物的立體高架倉儲系統(tǒng)。自動化立體倉庫采用計算機管理系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)與物流倉儲設(shè)備的結(jié)合，在人工不直接進行干預的情況下自動地存儲和取出貨物，實現(xiàn)了一種物流管理高效化、貨物存取自動化的現(xiàn)代物流作業(yè)方式。

    自動化立體倉庫有諸多優(yōu)點，由于其采用了高層貨架存儲，能夠明顯節(jié)約用地；采用了自動化存取，收、發(fā)均準確迅速，極大地提高了物流作業(yè)效率；采用機械化作業(yè)方式代替人力勞動，有效減少了人力勞動強度。隨著現(xiàn)代計算機技術(shù)和信息技術(shù)的高速發(fā)展，自動化立體倉庫也逐漸融合了強大的信息管理系統(tǒng)，向著更高科技含量、更高效作業(yè)的綜合自動化物流設(shè)備方向發(fā)展。

    結(jié)構(gòu)原理

    自動化立體倉庫系統(tǒng)一般由貨架、堆垛機以及輸送系統(tǒng)等組成，其中堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的設(shè)備。

        

    貨架  貨架直接影響到立體倉庫的面積和空間的利用率，是自動化立體倉庫系統(tǒng)中的基礎(chǔ)組件。貨架的形式有很多，如橫梁式貨架、牛腿式貨架、流動式貨架等。貨格的尺寸一般取決于貨物單元與貨架立柱、橫梁（牛腿）之間的間隙大小。

    堆垛機  堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。堆垛機有多種形式，如單軌巷道式堆垛機、雙軌巷道式堆垛機、轉(zhuǎn)巷道式堆株機、單立柱型堆垛機、雙立柱型堆垛機等等。堆垛機的另外一個重要指標就是堆垛速度，關(guān)于堆垛的速度，一般根據(jù)倉庫的流量要求，來計算堆垛的水平速度、提升速度以及貨叉動作速度。

    輸送系統(tǒng)  輸送機有多種類型，如輥道輸送機、鏈條輸送機、皮帶輸送機、升降移載機、提升機等。輸送系統(tǒng)的速度需要根據(jù)倉庫的瞬時流量進行準確計算。

    控制功能

    自動化立體倉庫的控制對象主要集中在對堆垛機的動作控制上。堆垛機不但需要有較高并且可調(diào)的運動速度，還需要保證其認址、定位、取貨及放貨的準確性。

    堆垛機的行走、提升、貨叉動作  堆垛機水平和垂直的運動普遍采用鋼絲繩傳動，由電機減速器驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或?qū)к壸魉健⑸颠\動，貨叉的轉(zhuǎn)動直接由電動機驅(qū)動，另外執(zhí)行堆垛機各個動作的電動機全部采用變頻調(diào)速，由變頻器來進行控制，從上位控制計算機來設(shè)定存取貨物的速度。

    堆垛機的尋址  堆垛機的準確尋址對于貨物的正確存取至關(guān)重要，一般在自動化立體倉庫的垂直或水平軌道上，都安裝有尋址片，配合堆垛機上的光電開關(guān)進行尋址。通過累計光電開關(guān)照射尋址片的次數(shù)以及堆垛機水平、垂直運動的方向來進行貨艙號的定位尋址。

    具體的工作過程是首先堆垛機停留在原始零點位置，當上位控制計算機發(fā)出存取指令時（通常向堆垛機發(fā)出一個坐標地址），堆垛機按照設(shè)定的貨倉號坐標，通過對尋址片的計數(shù)運算，先運動至某倉位，然后根據(jù)存貨或者取貨指令，貨叉轉(zhuǎn)動實現(xiàn)貨物存取，存取完成后，堆垛機再根據(jù)控制指令向下一目標點運動。

    典型配置

    采用HOLLiAS LM PLC對自動立體倉庫的關(guān)鍵組成部分堆垛機進行控制。CPU模塊通過Modbus協(xié)議與上位控制計算機進行通訊互連，接收其發(fā)送的控制指令并根據(jù)控制指令控制PLC系統(tǒng)的各數(shù)字量輸出通道進行動作，控制變頻器輸出不同的速度指令來驅(qū)動電動機運動。CPU根據(jù)光電開關(guān)的輸入值，計算堆垛機是否運動至目的倉位，進行定位。堆垛機的控制除采用CPU模塊之外，還采用了一個8通道數(shù)字量輸入模塊和兩個16通道數(shù)字量輸出模塊。

                             

    LM PLC作為自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)具有如下優(yōu)點：

    自動化立體倉庫倉位多、堆垛機動作多樣，要求控制系統(tǒng)具有靈活的編程特性， LM PLC的編程軟件PowerPro具有6種編程語言和豐富的指令系統(tǒng)，能夠方便靈活的編寫堆垛機的控制程序。

    自動化立體倉庫在存取貨物方面具有快速、準確的特點，要求控制系統(tǒng)在能夠快速響應存取貨物的同時，具有較高的可靠性，LM PLC采用工業(yè)級的組件設(shè)計方式，能夠適應自動化立體倉庫的高強作業(yè)需求。

    LM PLC通過CE認證，具有良好的電磁兼容性，適合作為自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)。

         

    HOLLiAS LM PLC作為立體倉庫的控制系統(tǒng)，自動化立體倉庫在存取貨物的快速性和準確性方面得以巨大改善，其穩(wěn)定可靠的性能，為自動化立體倉庫的頻繁工作提供了可靠保障。