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    近日，中國大洋協會辦公室在青島主持召開了“‘CR-02’6000米自治水下機器人研究與開發(fā)”課題驗收會。驗收專家組一致同意通過驗收，專家評價為優(yōu)秀完成項目。至此，該項目在完成高水平研究與開發(fā)和大量湖海試工作的基礎上正式結題，成為我國繼”CR-01”后又一個深?？茖W考察和探索的高技術平臺。

    1995年沈陽自動化所主持完成“CR-01”6000米無纜自治水下機器人研制，并在1995年和1997年兩次赴南太平洋海域參加中國大洋協會海底資源調查，獲得成功。這一達到世界先進水平研究成果獲得1998年國家科技進步一等獎。基于“CR-01”良好的應用效果以及配合我國對海底資源探測的需要，針對提高海底復雜地理環(huán)境的航行效果、對海底微地形測量等新的課題，1999年科研人員開始著手“CR-02”6000米自治水下機器人的研制。

    “CR-02”除具有“CR-01”的功能外，還具有更好的機動性能，并具有對洋底微地形地貌進行探測和對洋底地形的跟蹤能力和爬坡能力，使“CR-02”具備進行多種深海資源調查的能力?！癈R-02”機器人首次使用了雙電機對轉槳推力器，提高了縱垂面運動的機動性；首次研制了非同軸的對轉螺旋槳。通過對推進器進行合理布局，提高了潛水器的操縱性，使“CR-02”在復雜海底安全航行的能力得到提高，避碰與爬坡的能力得到增強。項目組研制成功了“CR-02”半物理數字虛擬仿真平臺，為安全、便捷地進行深海應用奠定了基礎；研制成功了全新型的測深側掃聲納系統(tǒng)，使“CR-02”具有進行地形地貌探測和淺地層剖面能力。

    課題組在青島海域和千島湖進行了海試和湖試。湖試分為二個階段：課題驗收階段和綜合湖試階段。湖試中，“CR-02”總體性能和各項技術指標均滿足合同要求，并獲得大量寶貴數據，項目組于2005年6月開始海試。經歷了一系列的試驗后，2006年9月，由沈陽自動化研究所等單位組成了13人的試驗隊，參加由中國大洋礦產資源研究開發(fā)協會主持的南海海上試驗。南海海上試驗歷時45天，海上實際試驗15天，AUV共進行了10個有效條次的試驗，完成了“CR-02”的深海試驗任務。

    “CR-02”6000米自治水下機器人是一項多學科交叉、多種高新技術集成、院內外多個單位和俄羅斯專家參與研制、面向應用的高技術課題。該課題由中國科學院沈陽自動化研究所總體負責，聯合中國船舶重工集團公司第七○二研究所、中國科學院聲學研究所、哈爾濱工程大學、南京大學、上海交通大學等單位，共同研制完成。經過兩代科技人員8年多的辛勤努力與拼搏，終于圓滿地完成了各項工作，順利通過驗收。

    “CR-02”6000米自治水下機器人研制成功標志著我國水下機器人技術更加完善，已全面掌握了水下機器人的關鍵技術。“十一五”期間，中國大洋協會面向我國深海技術長遠發(fā)展需求，將重點開展用于深海資源勘查、環(huán)境調查、資源開采和深海運載器等深海裝備技術的研究開發(fā)。研制更高技術水平的遙控潛水器、深海作業(yè)型自治水下機器人。6000米自治水下機器人研制成功為發(fā)展我國深海裝備技術向更深層次發(fā)展，奠定了堅實的基礎。沈陽自動化所目前還承擔中國大洋協會的7000米載人潛水器控制系統(tǒng)研制、7000米遙控潛水器（ROV）的論證等工作，參加項目的科研人員正努力提升創(chuàng)新能力，為我國深海裝備技術的跨越式發(fā)展做出新的貢獻。