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浙江大豐實(shí)業(yè)股份有限公司是國內(nèi)領(lǐng)先的文體旅產(chǎn)業(yè)整體集成方案解決商。在杭州某國家級展覽館建設(shè)期間，大豐承攬了智能屏扇系統(tǒng)的開發(fā)工作。從遠(yuǎn)處看，青瓷屏扇就是一副中國古典山水畫。在多達(dá) 251 樘、每樘均重達(dá)數(shù)噸的青瓷屏扇的同步運(yùn)動(dòng)中，倍福基于 PC 和 EtherCAT 的控制技術(shù)確保了系統(tǒng)的穩(wěn)定安全。

該展覽館的核心功能為保藏、展示、研究和交流，是一座集圖書館、博物館、美術(shù)館、檔案館等多種場館功能于一體的綜合性場館。其建筑隨山就勢，疏密有致。其中最?yuàn)Z人眼球的還是館內(nèi)的藝術(shù)青瓷屏扇門，它巧妙地將展覽空間與外界相連，既能隨時(shí)優(yōu)雅地打開，又能輕輕合上。每扇門既可以呈折扇式，也可以排成一面平鋪的屏風(fēng)，如同宋代的畫屏。經(jīng)過獨(dú)具匠心的策劃設(shè)計(jì)，整個(gè)藝術(shù)青瓷屏扇門宛若一幅“千里江山圖”，徐徐鋪展出一幅寬逾五十米的壯麗青綠山水長卷，引人入勝。館內(nèi)共精心布置了 251 樘青瓷屏扇，使用了約 7 萬片純手工燒制的青瓷片。青瓷是該地區(qū)標(biāo)志性的陶瓷藝術(shù)形式，以其獨(dú)特的青綠色釉面著稱，色澤溫潤如玉，是宋代（公元 960 年至 1279 年）這一文化最鼎盛時(shí)期極為流行的藝術(shù)品。這幅畫同樣也是這一時(shí)期的作品。倍福基于 PC 的控制系統(tǒng)確保了如此高大沉重的青瓷屏扇的平穩(wěn)開合，在歷史文化與尖端的自動(dòng)化技術(shù)之間架起了一座視覺橋梁。

控制要求安全、平穩(wěn)、精準(zhǔn)

早在 2020 年，該展覽館就已經(jīng)進(jìn)入建設(shè)階段。但由于單樘青瓷屏扇最大規(guī)格為 2.1 米 x 10.4 米，厚度為 22 厘米，重達(dá) 4 噸，對控制技術(shù)的要求非常嚴(yán)苛，因此讓青瓷屏扇動(dòng)起來的方案推進(jìn)一度陷入了僵局。機(jī)械不僅要安全托起這些青瓷屏扇，還要保證它們在軌道上轉(zhuǎn)動(dòng)、平移過程中，不會(huì)因慣性震碎。

“裝備制造行業(yè)平時(shí)和鋼材打交道比較多，沒看過哪個(gè)項(xiàng)目要對付青瓷的！”大豐總工程師嚴(yán)華鋒感嘆。此外，瓷片排布的空間密度決定了機(jī)械誤差必須小。按照要求，當(dāng)屏扇轉(zhuǎn)動(dòng)至同一平面時(shí)，它們相互之間的距離必須嚴(yán)格控制在 1 厘米以內(nèi)。如果距離太寬，屏扇就會(huì)出現(xiàn)間隙，“千里江山圖”也會(huì)少了一份美感。

這套由大豐研發(fā)的青瓷屏扇智能機(jī)械系統(tǒng)集運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制、安全監(jiān)控、實(shí)時(shí)同步等技術(shù)于一身。系統(tǒng)嵌入了防晃動(dòng)、疊加拋物線式的加速算法等多種算法，能保證青瓷屏扇平穩(wěn)地“行走”16 條運(yùn)動(dòng)軌跡。據(jù)大豐介紹，設(shè)備的安全控制系統(tǒng)已達(dá)歐盟認(rèn)證的最高標(biāo)準(zhǔn) SIL3 等級。“我們在文化裝備領(lǐng)域已經(jīng)達(dá)到國際一流水平。”嚴(yán)華鋒說道。

強(qiáng)大的 PC 控制系統(tǒng)

該控制系統(tǒng)的核心是 CX2040 嵌入式控制器，它搭載 Intel? Core? i7 處理器，配備 4 GB 主內(nèi)存和 Windows 10 操作系統(tǒng)。這一先進(jìn)的 PC 控制平臺(tái)，以其卓越的硬件計(jì)算性能，結(jié)合 TwinCAT 3 自動(dòng)化軟件的強(qiáng)大功能，為客戶提供了遵循 IEC 61131-3 標(biāo)準(zhǔn)的靈活開發(fā)環(huán)境。結(jié)構(gòu)化文本（ST）、功能塊圖（FBD）和梯形圖（LD）的混合編程，極大地便利了客戶算法程序、邏輯程序的開發(fā)。此外，基于 PLCopen 規(guī)范的 TwinCAT 3 運(yùn)動(dòng)控制庫快速實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制功能的開發(fā)。

搭載 Intel? Core? i7 四核處理器的 CX2040 嵌入式控制器為控制青瓷屏扇智能系統(tǒng)中的眾多伺服軸提供了強(qiáng)大的計(jì)算能力。

每樘青瓷屏按功能最多需要用 3 個(gè)軸，2 個(gè)軸控制平移，1 個(gè)軸控制旋轉(zhuǎn)。整個(gè)館內(nèi) 251 樘青瓷扇使得每個(gè)控制器需要控制 100 多個(gè)軸同步。大豐使用 TwinCAT NC，通過復(fù)雜凸輪表的方式，給主軸位置指定一個(gè)相應(yīng)的從動(dòng)位置，規(guī)劃了插補(bǔ)位置與速度，完美地達(dá)到了這些控制要求。采用 C# 高級語言開發(fā)的上位監(jiān)控軟件，通過 TwinCAT ADS 協(xié)議實(shí)現(xiàn)快速大數(shù)據(jù)量的數(shù)據(jù)交互。

EtherCAT 助力實(shí)現(xiàn)高精度伺服控制

EtherCAT 是迄今為止速度最快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)之一，相比傳統(tǒng)現(xiàn)場總線，EtherCAT 的數(shù)據(jù)傳輸速率有了極大的提升。青瓷屏扇的運(yùn)行精度因此實(shí)現(xiàn)了得到顯著提升所有伺服軸使用分布式時(shí)鐘功能進(jìn)行控制，以同步系統(tǒng)中的所有節(jié)點(diǎn)，使得整個(gè)系統(tǒng)抖動(dòng)時(shí)間遠(yuǎn)小于 1 μs。控制每樘青瓷屏需要使用3套伺服，3 個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器通過一根網(wǎng)線接到 8 端口 EtherCAT 拓?fù)鋽U(kuò)展模塊 CU1128 的其中一個(gè)端口上。此外，系統(tǒng)還采用了熱連接技術(shù)，因此在出現(xiàn)故障時(shí)，能夠輕松實(shí)現(xiàn)插拔與更換操作，全程無需中斷系統(tǒng)運(yùn)行。

考慮設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性與可靠性，青瓷屏扇系統(tǒng) 采用了 TwinCAT 3 EtherCAT Redundancy（TF6220）冗余環(huán)網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT 電纜冗余功能將設(shè)備整個(gè)形成一個(gè)大的閉環(huán)，環(huán)路中的任一節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)物理故障或連接故障都不會(huì)影響系統(tǒng)中其他設(shè)備的正常工作，避免了瞬時(shí)電磁干擾對整個(gè)系統(tǒng)的沖擊，極大的降低了宕機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)。

搭載 Intel? Core? i7 四核處理器的 CX2040 嵌入式控制器為控制青瓷屏扇智能系統(tǒng)中的眾多伺服軸提供了強(qiáng)大的計(jì)算能力。

科技文化深入融合趨勢

青瓷屏扇可配合使用場景以任意角度自由開合，在層疊變化中塑造深邃優(yōu)雅的視覺感受，同時(shí)它也是該展覽館的點(diǎn)睛之處，并具有極高的安全防護(hù)水平，保障每一位參觀者的安全。作為青瓷屏扇智能機(jī)械系統(tǒng)研發(fā)負(fù)責(zé)人，嚴(yán)華鋒認(rèn)為此項(xiàng)目成功的關(guān)鍵在于科技與文化的深度融合：“外界一般認(rèn)為舞臺(tái)機(jī)械是制造業(yè)。實(shí)際上，數(shù)字技術(shù)和文化創(chuàng)新賦能傳統(tǒng)制造業(yè)的趨勢已經(jīng)非常明顯！這次體現(xiàn)國家級智造水平的展覽館參建經(jīng)歷，必將是‘大豐’履歷上濃墨重彩的一筆。”