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1　前言

CC-Link IE現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)Basic不需要專用ASIC，只需安裝軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)循環(huán)通信的標(biāo)準(zhǔn)Ethernet基礎(chǔ)的協(xié)議，它可以與TCP/IP通信并存，以構(gòu)筑高自由度的系統(tǒng)。圖1為四軸伺服控制系統(tǒng)，其主站為FX5U-80MT/DS，通過(guò)CC-Link IE Filed Basic總線構(gòu)建，其伺服控制器均為MR-JE-C型，實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)、軌跡控制和回零動(dòng)作，動(dòng)作按鈕信號(hào)來(lái)自于觸摸屏。

圖1 四軸伺服控制系統(tǒng)

2　MR-JE-C電氣接線及參數(shù)設(shè)置

進(jìn)行電氣接線，其中LSP和LSN極限配置為NC接法、原點(diǎn)DOG為NO接法，與FX5U之間用網(wǎng)線連接到CN1口（經(jīng)過(guò)交換機(jī)或路由器），如圖2所示。

采用MR Configurator2進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，具體如下：

（1）IP地址設(shè)置

根據(jù)組網(wǎng)要求設(shè)置相應(yīng)的IP地址，比如192.168.3.2，如圖3所示。

圖2 伺服電氣接線

圖3 伺服驅(qū)動(dòng)器的IP地址設(shè)置

（2）基本設(shè)置

控制模式選擇為配置文件模式，選擇方向選擇為正轉(zhuǎn)脈沖輸入時(shí)CCW方向，編碼器輸出脈沖的相位為A相正轉(zhuǎn)超前90°等，如圖4所示。

圖4 基本設(shè)置

（3）原點(diǎn)回歸

原點(diǎn)回歸包括方式選擇為Manufacturer-specific，原點(diǎn)回歸方法為DOG型（后端檢測(cè)Z相基準(zhǔn)），原點(diǎn)回歸方向?yàn)榈刂窚p少方向等，具體如圖5所示。

圖5 原點(diǎn)回歸

3　PLC軟元件配置與編程

（1）修改FX5U軟元件配置

選擇“參數(shù)→FX5UCPU→CPU參數(shù)”，設(shè)置鏈接繼電器B為10240、鏈接寄存器W為512，用于主站控制器FX5U與伺服驅(qū)動(dòng)器的通訊鏈接參數(shù)，如圖6所示。

圖6 設(shè)置鏈接繼電器

（2）FX5U主站以太網(wǎng)端口參數(shù)設(shè)置

選擇“參數(shù)→FX5UCPU→模塊參數(shù)→以太網(wǎng)端口”，首先需要修改FX5U主站IP地址為192.168.3.5，子網(wǎng)掩碼255.255.255.0。

接下來(lái)組態(tài)添加MR-JE-C伺服，如圖7所示，設(shè)置好相應(yīng)的IP地址和站號(hào)。

圖7 組態(tài)添加MR-JE-C伺服

最后完成鏈接掃描設(shè)置，如圖8所示。該鏈接軟元件所對(duì)應(yīng)的RWwn/RWrn映射含義請(qǐng)參考相應(yīng)手冊(cè)。設(shè)置完成上面的步驟，點(diǎn)擊“反映設(shè)置并關(guān)閉”。

圖8 鏈接掃描設(shè)置

（3）PLC編程

這里以點(diǎn)動(dòng)JOG為例進(jìn)行說(shuō)明，圖9為其流程圖。

圖9 點(diǎn)動(dòng)控制流程圖

省去了通訊初始化和其他部分后，點(diǎn)動(dòng)控制的梯形圖程序如圖10所示。

圖10 1軸點(diǎn)動(dòng)控制

步226：在1軸通訊準(zhǔn)備完成的情況下，對(duì)觸摸屏信號(hào)M7000（正向點(diǎn)動(dòng)按鈕）和M7001（反向點(diǎn)動(dòng)按鈕）進(jìn)行命令輸出，即M7010和M7011，并寫入速度控制模式W100=3，其中W100為1軸伺服的起始字（共32字）；

步260：在手動(dòng)模式下（即M30=ON），當(dāng)收到速度控制模式寫入成功信號(hào)（M7086=ON，參考圖25的程序）后，執(zhí)行M7010（正向點(diǎn)動(dòng)命令），其速度W107=D7070、控制命令W101=H800F，當(dāng)觸摸屏正向點(diǎn)動(dòng)按鈕釋放時(shí)，則輸出控制命令W101=H0F；

步289：在手動(dòng)模式下，且收到速度控制模式寫入成功信號(hào)后，執(zhí)行M7011（反向點(diǎn)動(dòng)命令），其速度W107=-D7070、控制命令W101=H800F，當(dāng)觸摸屏反向點(diǎn)動(dòng)按鈕釋放時(shí)，則輸出控制命令W101=H0F。

4　結(jié)束語(yǔ)

基于CC-Link IE現(xiàn)場(chǎng)總線的控制器可以監(jiān)視最多每組16軸，共64軸的伺服放大器，在軌跡位置模式下，可以經(jīng)由控制器提供位置數(shù)據(jù)（目標(biāo)位置）以進(jìn)行定位運(yùn)行。

作者簡(jiǎn)介：

李方園（1973-），男，浙江舟山人，副教授，高級(jí)工程師，碩士，現(xiàn)就職于浙江工商職業(yè)技術(shù)學(xué)院，長(zhǎng)期從事智能制造新技術(shù)應(yīng)用與研究工作。

參考文獻(xiàn)：

[1] 李方園. 智能工廠設(shè)備配置研究[M]. 北京：電子工業(yè)出版社, 2018.

摘自《自動(dòng)化博覽》2021年7月刊