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由中國科學院合肥智能機械研究所承擔的“863”計劃項目“十二自由度力傳感器及其應用基礎研究”日前完成，并順利通過專家驗收。
據(jù)悉，十二自由度力傳感器采用新型的一體化結構，實現(xiàn)了三維空間六自由度力／力矩信息和六自由度線／角加速度全力信息的獲取，即能夠同時檢測三維力信息、三維力矩信息、三維線加速度信息和三維角加速度信息。在測量六維力／力矩的同時，引入線加速度和角加速度信息，實現(xiàn)對六維力的完全動力學解耦，解決操作負載附加慣性載荷對接觸力測量和控制精度的影響，從而進一步改善機器人的控制精度，為基于加速度反饋、力反饋的先進機器人控制理論和方法研究提供了新的實驗手段，將大大提高機器人操作的靈巧性。該技術屬于機器人與自動化裝備技術中的原始創(chuàng)新技術，處于國際領先水平。
該項目在六自由度力／力矩傳感器、六自由度線／角加速度傳感器的設計、評價、標定方法及標定裝置等方面取得了突破，研制出具有自主知識產(chǎn)權的十二自由度力傳感器實驗樣機。該傳感器的相關成果已在多個國家重大項目中得到應用。
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號