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非標(biāo)機械手能根據(jù)客戶實際需求進行量身定制，由于非標(biāo)機械手沒有標(biāo)準(zhǔn)可依，并且在控制器中無此類運動學(xué)模型，因此控制系統(tǒng)開發(fā)難度較大。臺達近日為藥板生產(chǎn)企業(yè)提供的非標(biāo)機械手提供控制解決方案，提高機械手對藥板CVT的抓取效率。

該案例中，機械手將送料皮帶上的藥板按實際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機，進行全自動裝盒，機械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

臺達解決方案采用多軸運動控制器DVP50MC11T，搭配人機界面、交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)等工業(yè)自動化產(chǎn)品組成。其中，由伺服驅(qū)動系統(tǒng)ASDA-A2-E系列控制送料軸、機械手滑臺和大、小機械手臂。

圖1 臺達多軸運動控制器DVP50MC11T的高運動控制能力讓非標(biāo)機械手抓取性能更加快速、穩(wěn)定

機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取1次，放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導(dǎo)致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設(shè)備運行穩(wěn)定。

因此在設(shè)定時，現(xiàn)場人員可通過對機械手動作的示教，記錄下關(guān)鍵位置坐標(biāo)，然后分別構(gòu)造出3個電機軸的凸輪曲線，從而實現(xiàn)整個抓取動作。可以修改凸輪曲線的平滑度，使機械手在高速運行時依然能保持平穩(wěn)。 

圖2 臺達解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩(wěn)

導(dǎo)入此方案給客戶帶來的效益優(yōu)勢：

性能強大的系統(tǒng)架構(gòu)：臺達多軸運動控制器DVP50MC11T可同時控制6個實軸，通過電子凸輪、齒輪功能實現(xiàn)高精度的多軸同步運動；與傳統(tǒng)的脈沖型運動控制器相比，多軸總線型運動控制器DVP50MC11T具有響應(yīng)高，整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現(xiàn)機械手軌跡的構(gòu)造，整體運行平滑穩(wěn)定；使用運動控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。

操作簡單，實現(xiàn)彈性生產(chǎn)：操作人員通過臺達人機界面可以實時的控制整機啟停、調(diào)整生產(chǎn)參數(shù)，微調(diào)各個獨立工位，無需停機調(diào)整，操作靈活簡單，實現(xiàn)彈性生產(chǎn)。臺達完整、專業(yè)的解決方案系統(tǒng)采用模組化編程，運動指令遵循PLCopen 2.0的標(biāo)準(zhǔn)，縮短程序開發(fā)周期，程序維護方便。

此案例中，臺達自動化產(chǎn)品具備精準(zhǔn)、穩(wěn)定、高同步性與靈活性等優(yōu)點，顯著提升了客戶非標(biāo)機械手的操作性能。

關(guān)于臺達

臺達創(chuàng)立于 1971 年，為全球提供電源管理與散熱解決方案，并在工業(yè)自動化、樓宇自動化、通信電源、數(shù)據(jù)中心基礎(chǔ)設(shè)施、電動車充電、可再生能源、儲能與視訊顯示等多項產(chǎn)品方案領(lǐng)域居重要地位，逐步實現(xiàn)智能制造與智慧城市的發(fā)展愿景。臺達秉持“環(huán)保 節(jié)能 愛地球”的經(jīng)營使命，將企業(yè)社會責(zé)任與商業(yè)模式相結(jié)合，運用高效率電力電子核心技術(shù)，以因應(yīng)氣候變遷帶來的環(huán)境議題。臺達運營網(wǎng)點遍布全球，在五大洲近200個銷售網(wǎng)點、研發(fā)中心和生產(chǎn)基地為客戶提供服務(wù)。

多年來，臺達投入事業(yè)運營、科技創(chuàng)新與企業(yè)社會責(zé)任的成就榮獲多項國際榮耀與肯定。自2011年起，臺達連續(xù)十年入選道瓊斯可持續(xù)發(fā)展指數(shù)(Dow Jones Sustainability Indices, 簡稱DJSI) 之“世界指數(shù)”(DJSI World Index)，亦于2020年CDP (原碳信息披露項目) 年度評比榮獲氣候變遷與水安全雙“A”領(lǐng)導(dǎo)評級。 

關(guān)于中達電通

1992年中達電通成立于上海，業(yè)務(wù)覆蓋工業(yè)自動化、智能樓宇、網(wǎng)絡(luò)通訊&能源基礎(chǔ)設(shè)施三大領(lǐng)域。

依托母公司臺達集團優(yōu)異的電力電子及控制技術(shù)，中達電通整合旗下豐富的產(chǎn)品線，探索行業(yè)應(yīng)用發(fā)展趨勢，提出完整解決方案，為客戶創(chuàng)建競爭優(yōu)勢。中達電通也積極響應(yīng)“新基建”建設(shè)浪潮，在智能制造、5G網(wǎng)絡(luò)&數(shù)據(jù)中心、建筑節(jié)能、智慧城市等重點領(lǐng)域打造優(yōu)秀應(yīng)用案例和行業(yè)解決方案，用科技拓展新模式、新服務(wù)。

為滿足客戶對不間斷運營的需求，中達電通在全國有70余個分支機構(gòu)（含維修中心）。依靠訓(xùn)練有素的技術(shù)服務(wù)團隊，中達為客戶提供個性化、全方位的售前、售中服務(wù)和最可靠的售后保障。中達電通致力追求最適合中國市場發(fā)展的產(chǎn)品與方案，并透過最佳的營銷模式與銷售平臺，與客戶緊密合作，共同開創(chuàng)更智能、更環(huán)保的未來，攜手永續(xù)發(fā)展。