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     第 16 屆 RoboCup 機器人世界杯足球錦標賽于 2012 年 6 月 18 日至 24 日在墨西哥城舉行，荷蘭埃因霍溫Tech United 隊的足球機器人贏得“中型組足球機器人賽”桂冠。在連續 4 年屈居次席后，Tech United 隊終在年度科技錦標賽中獲得世界冠軍。

   RoboCup 機器人世界杯足球錦標賽的舉辦地每年不同。全球約有 2,000 名科學家和學生組成機器人球隊，捉對進行廝殺。比賽進行的同時，一個旨在交流有關人工智能和機器人學的新發現的會議正在進行。
  
                    
    Tech United 隊 2012 年在墨西哥城歡慶獲得第一個 RoboCup 機器人世界杯足球錦標賽冠軍

   在 RoboCup 世界杯足球錦標賽決賽上，荷蘭 Tech United 遭遇了意大利 MRL 隊。Tech United 隊的機器人配備了 EtherCAT，中場時以 2 比 1 領先。下半場，Tech United 隊繼續擴大比分，以 4比 1 輕松取勝。

   中型組足球機器人賽是規模最大、速度最快的 RoboCup 比賽：每隊有 6 名隊員，最高速度約 4 m/s。每臺三輪機器人重量約35 kg，而且全自動，無需遙控。

   荷蘭 Tech United 隊獲得世界冠軍頭銜

   擁有數個歐洲冠軍頭銜的埃因霍溫大學 Tech United 隊第 5 次進入 RoboCup 世界錦標賽決賽：自 2008 年起，Tech United 隊每年均獲得決賽資格，但終敗在葡萄牙、德國和中國球隊腳下。球隊在墨西哥獲得世界冠軍真該好好慶賀：無數夜晚在旅館房間測試“海龜”機器人，最后關頭更新固件，艱辛終嘗回報。
 
                     
                        比賽中，每臺機器人發揮各自功能，如后衛、前鋒或守門員

   EtherCAT“海龜”機器人已掌握了新規則：機器人不得帶球，必須將球傳過中線。Tech United 隊率先在 2010 年的德國公開賽上引入直傳球概念。直傳較為精準，在比賽中贏得了不少得分機會。另一項規則變化非常墨西哥化：墨西哥帽，安裝于“海龜”機器人頂部的淺平盤，用來阻攔高空球。精準傳球基于機器人間的清晰通信，是球隊最終取勝的關鍵。

   EtherCAT：運動控制與數據采集

   每場中型組足球機器人賽，兩隊可分別上場 5 臺機器人，在一個 18 m x 12 m 的室內比賽場地一決高下。每臺機器人配備了數個傳感器以及一臺用于分析賽況和機會的機載計算機。“海龜”機器人運用 EtherCAT 進行數據采集和運動控制。傳感器、執行器和運動控制環路均使用了超高速工業以太網。機器人通過無線電信號相互配合并接受裁判的指令。只有替換球員時才允許人類參與。機器人完全自主比賽：它們有各自的技能，比賽時無法臨場指揮。

   人機較量之路依然漫長

   近年來，對于足球機器人賽的研究有了長足進步。幾年前，為了便于定位，比賽場地的主要區域依然標有色碼。今天，僅有球是彩色的。球必須傳過中線并且在對手的半場射門才算得分。
 
                   
                        守門員是由專用軟件和 EtherCAT 特制的機器人

   比賽規則的修改帶來了新挑戰，但最終是為了實現 RoboCup 的遠大目標：到 2050 年，全自主類人機器人球隊戰勝人類世界杯足球隊。

  Tech United 隊機器人的自動化部件由 Beckhoff 和荷蘭 Beckhoff經銷商 IAL 共同資助：將 EtherCAT 作為驅動器、傳感器和執行器的接口。由一臺倍福 C6920 系列的緊湊型控制柜式工業 PC構成其硬件平臺。

                
          足球機器人配備有一臺 Beckhoff CX 系列的嵌入式控制器，可通過 EtherCAT 控制驅動器和所有其他功能