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　　編者按：FANUC作為全球領先的工業機器人制造商，引領著全球工業的自動化進程。FANUC極大地為客戶提高生產效率和生產質量、降低人力消耗，更通過完善的技術成為節能領域的先鋒和支持者。

　　2008年，全球企業無一例外面對“成本上漲”的挑戰，對于依賴人力和技術的制造型企業尤為嚴重，如何減少人力的投入，降低廢品率，壓縮生產成本，成為必需納入議事日程的重要“課題”。

　　來自日本的FANUC機器人有限公司恰好能為這些企業提供“答案”。FANUC作為全球領先的工業機器人制造商，引領著全球工業的自動化進程。FANUC極大地幫助客戶提高生產效率和生產質量、降低人力消耗，更通過完善的技術成為節能領域的先鋒和支持者。

　　公司不僅擁有計算機圖形工作站和三維仿真軟件等設備用于三維系統仿真，同時擁有電弧焊、噴涂和2D視覺系統實驗設備用于應用實驗和系統方案確認。目前，有2000名員工為FANUC機器人研制提供服務，年銷售額達32億美元，每月銷售臺數達1800臺。在機器人自動化生產工廠，1000多臺機器人實現無人化生產管理，負責FANUC的伺服系統、智能機械及機器人從零部件生產到最后的整機出廠檢驗這一全套自動化生產。每月產能突破2500臺機器人，至2008年6月底，FANUC機器人全球生產總量突破20萬臺。

　　FANUC在發展過程中，持續向包括汽車、飲料等多種工業領域的用戶提供創新的機器人工程解決方案，開展從機器人系統的方案設計、系統仿真、設計、裝配到安裝調試的全方位服務。致力于為客戶的發展提供更好的“成本解決方案”。

　　作為工博會的長期支持者，FANUC帶來的仍是引領科技的智能機器人，同時為客戶展示“成本解決最佳答案”。

　　視覺系統

　　FANUC iR Vision 2DV視覺系統：該視覺系統由一個安裝于手爪上的2D攝像頭完成視覺數據采集。該視覺系統作為待加工工件準確抓取的定位方式，省去通常為滿足機器人的準確抓取而必須采用的機械預定位夾具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地實現多產品混合生產。

　　FANUC iR Vision 3DL視覺系統：該視覺系統由一個安裝于地面上的3D Laser Sensor完成視覺數據采集。該視覺系統解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于待加工工件為毛坯件，機器人抓取工件后，上料的定位孔位置會發生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。該技術可以自動補償位置變化，實現高精度上料。

　　3D視覺定位技術：應用于機器人上料至機床。攝像頭安裝位置：固定在3DL視覺支架上。該技術解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于加工工件為毛坯件，機器人抓取工件后，上料的定位孔位置會發生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。對于此種情況，在沒有3DL視覺系統的情況下，機器人是無法實現對工件的準確上料。原理：選一個毛坯件作為初始工件，通過3DL視覺軟件對該工件在攝像頭中的畫面點位與機器人示教點位的關系進行標定，同時完成初始工件的特征標定。示教完成的上料程序為初始工件初始位置的上料位置，此時工件上料偏差值為零。當抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度發生變化。通過3DL軟件，機器人能夠計算出位置變化量X、Y、Z、W、P、R。機器人把該偏差值存入位置寄存器[PR]中。此時機器人可以通過把偏差值[PR]補償到初始上料位置來實現工件的上料。

　　iRVision 碼垛視覺處理：碼垛視覺處理通過拍攝到的物體影像的大小計算出該物體Z方向的高度，然后計算出偏移數據將之補償到X，Y，R和Z方向。該功能實現了機器人只用一個攝像機就能完成對碼垛工件的抓取。

　　iRVision 碼垛視覺處理 (通過寄存器讀取Z方向補償值)：該功能通過計算視覺捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值來對機器人動作在X，Y，R和Z方向上進行補償。指定的寄存器是用來存放工件Z方向的高度信息，該高度可以是已知工件的高度或由位置傳感器來測量。

　　iRVision 碼垛視覺處理(通過層數得到Z方向補償值)：該功能通過整合視覺捕捉到的影像和相對于該影像大小的層數(工件高度)來計算出捕捉到的工件的位置。層數由相對尺寸和高度數據自動計算得到。因此，即使當捕捉到的尺寸有輕微誤差，仍然可以計算出該工件的位置。

　　無夾具定位工件的自動柔性搬運

　　優點：速度快、柔性高、效能高、精度高、無污染等，是一種非常成熟的機械加工輔助手段。

　　工作原理：就是利用高清晰攝像頭(vision系統)實現對無定位工件的準確位置判斷，在機器人收到信號后，機器人裝上為工件定制的專用手爪去可靠的抓取工件，在與機床進行通訊得到上料請求后，最終完成機床的上下料，在各種機械加工行業中該系統應用廣泛。

　　應用優勢：使生產流水線更加簡單易于維護;大幅度降低工人的勞動強度;效率和柔性都比較高。系統結構簡單、安全文明、無污染，能在各種機械加工場合進行應用，滿足了高效率、低能耗的生產要求。

　　比較國內的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式，這在產品比較單一、產能不高的情況下是非常適合的，但是隨著成本壓力、技術換代、產能增加等多種要求的提出，使用專機或人工進行機床上下料就暴露出了很多的不足和弱點，一方面專機占地面積大，結構復雜、維修不便，不利于自動化流水線的生產;另一方面，它的柔性不夠，難以適應日益加快的變化，不利于產品結構的調整;其次，使用人工會加大人力里成本、增加勞動強度，效率低下，且可能造成產品質量的穩定性不夠，不能滿足大批量生產的需求。

　　使用機器人自動柔性搬運系統就可以解決以上問題，該系統具有很高的效率和產品質量穩定性，柔性較高且可靠性高，結構簡單更易于維護，可以滿足不同種類產品的生產，對用戶來說，可以很快進行產品結構的調整和擴大產能，并且可以大大降低產業工人的勞動強度。在這種趨勢下，對機器人自動柔性搬運系統的需求會大量增加。

　　發那科大事記

　　1974年 FANUC研制了第一臺工業用機器人，獲得美國NC協會的The 6th Annual Memorial Award of Joseph Marie Jacquard獎。

　　1987年 FANUC獲得美國機器人工業會J.FTechnology Development Award.的技術 開發獎。

　　1992年 FANUC機器人學校開辦。為客戶及FANUC員工提供實體樣機技術培訓。

　　1997年 FANUC與上海電氣集團在中國成立了上海機器人有限公司，FANUC開始幫助中國企業走向自動化時代。

　　2008年 FANUC關注中國汶川地震，并在第一時間向災區捐助救援款;同年6月，FANUC機器人全球產量突破20萬臺。