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隨著自動化技術的不斷發展，無人操作的趨勢越發明顯。近些年來，在無人自動化領域發展最快，應用最廣的當屬AGV小車了。

什么是AGV？

Automated Guided Vehicle，簡稱AGV，通常也稱為AGV小車——指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿著規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池作為動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的信息進行移動與動作。

在無人倉儲、零部件搬運等的工業環境中，AGV小車被當作一種自動化機械使用。因此市面上常見的AGV都按照機械安全的做法配置了對應的安全元器件用以實現相關的安全功能。例如安全掃描儀以及安全觸邊，其功能都是用于檢測到障礙物時可以讓小車安全停止，從而降低甚至避免傷害發生

AGV的安全標準

既然AGV小車的應用屬于一種工業應用，那自然就會有相應的標準要求來規范小車的功能以及提出應用時應遵守的內容，即EN 1525, Safety of industrial trucks – Driverless trucks and their systems.

標準中根據AGV小車運行的環境不同，劃分了一下幾個區域：

公共區域，common zone: 并非專門為自動化交通預留的區域；

危險區域，hazard zone: 屬于公共區域的一部分，在該區域內會發生傷害。例如人員安全凈空不足；

限制區域，restricted zone: 為自動化交通專門預留的一個物理上相對獨立的區域，僅授權人員才允許進入該區域。

在規劃AGV小車行進路線時，就需要考慮到在公共區域預留出的凈空。根據標準要求，在公共區域內需要保證在小車兩側都設立有最小為0.5m寬，以及2.1m高的凈空。當然，事無絕對，標準中也給出了三種例外情況下：

貨物裝卸站。貨物裝卸站應設立在限制區域內，并且符合相關安全要求防止人員受傷。然而，供應商如無法提供一旦人員被困后有效的停止小車的方法，那么必須設立有滿足上面寬度及高度要求的逃生路線；

如果小車行進路線的一側是連續的固定式防護，且小車與之間距一直保持在＜0.1m，那么則允許僅在小車的另一側設立有符合要求的凈空即可；

小車設有全高度的人員檢測方式。全高度人員檢測，指的是從小車底部一直到負載頂部，整個高度范圍內都可以進行人員檢測。

標準中既然做了區域的劃分，那同樣存在對于不同區域之間穿行的要求：

在限制區域邊界處，應提供授權人員安全進入的方式?？梢允拱踩T，或其他形式的可移動式防護（moveable guard）。該門一定是向外打開的、在外打開時必須使用鑰匙、在內打開時可以不用鑰匙、開門動作會讓在限制區域內的小車完全停止、關門動作不會讓小車自動重啟。

如果貨物需要在普通區域與限制區域之間被運送，則需要設有自動裝置來觸發警報，可動式防護或者停止系統。

應避免小車及其貨物在其行進軌跡上與門，可動式防護發生碰撞。

標準中除了對AGV應用提出了相應的要求之外，對AGV小車的設計，安全功能的性能等級（Performance Level）也都做出了要求。但由于該標準發布的年代較為久遠，安全功能相關的內容已經落后于現在實行的其他相關聯的協調標準了，所以這里也就不再多做介紹了。新的AGV小車標準ISO 3691-4目前依然處于開發階段，待新標準正式發布后，皮爾磁會進行設計以及安全功能的相關介紹。

皮爾磁為AGV保駕護航

在2018年，皮爾磁的安全服務團隊協助汽車零部件行業內知名企業某F公司完成了其在鹽城工廠的AGV小車應用評估。幫客戶指出了現有應用下存在的風險，防護盲區以及小車本身上的安全等級不足等問題，幫助客戶更好的理解AGV小車使用時需要注意到的安全知識。同時，也讓客戶理解未來在引進新的AGV小車時需要向供應商提出哪些安全方面的要求。多方面的幫助客戶完善工廠的安全規范。

皮爾磁作為來自德國的安全專家，根據用戶的需求可以前往AGV的使用現場進行AGV小車本體以及其應用的風險評估，并出具專業的風險評估報告及改進建議，以協助用戶將高精尖的自動化技術安全的引入工廠內，降低事故發生的可能性，為生產和人員的安全提供保障。