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工人和機器人需要共享工作空間時，安全問題至為關鍵。在實踐中，這就意味著需要逐一對每個應用進行審查。

很少有機器能像機器人那樣吸引人類的想象力。機器人被視為機器中的完美典范，因為在可執行工作的多樣性和范圍上，它們都具有更大的自由度。工業機器人是20世紀下半葉的發明：20世紀50年代，美國人喬治·德沃爾 (George Devol) 通過“可編程物品輸送器”專利設計宣告這一紀元即將來臨。1961年，首個機器人Unimate在通用汽車的生產線上問世。為了保護工人，當時采取的做法是將人員和機器嚴格隔離。該機器人預計用于替代工人，在執行任務時始終封閉在小隔間內。機器人配有單獨的工作空間，人機之間沒有任何直接交互：在超過50年的時間里，這些原則都沒有改變。這些機器人應用并沒有實現科幻小說描述的人機共享同一個工作或生活空間的景象。

共享工作空間

通過新的類型的機器人——即協同機器人，這一切都已經改變。“協同機器人”一詞系從“協作”和“機器人”這兩個詞縮略而成。與以往的合作形式不同，在人機協作 (HRC) 狀態下，人類和機器人共享同一個工作空間。這就將機器的長處和優勢（例如可靠性、耐用性和重復精度）與人類的長處（例如機敏、靈活和決策能力）結合起來。在這種人機協作狀態下，人類和機器人的工作空間在空間上和時間上均有重疊。輕型機器人的人機協助能力達到移動大約10千克負荷的水平。作為服務機器人，它們預計能在體力繁重或單調無聊的任務上“為人類提供幫助”。典型使用場景為不同生產步驟之間的拾放應用和裝卸操作或生產線追蹤應用，即機器人必須精確追蹤指定軌線的應用（例如在跟蹤輪廓線或聯結任務時）

規范依據已就緒

人機協作應用提出了一套新的安全要求。“傳統的”封閉式機器人應用和人機協作之間最為顯著的差異在于，機器和人類之間真正有可能發生碰撞，但是這些碰撞不得使人員受傷。共存而不發生受傷情況的先決條件一方面包括更加可靠的控制系統和機器人自身配備的智能動態傳感器。換言之，發生碰撞時，機器人可以感知到。另一方面，可靠的安全標準需以規范性依據的方式就緒。今年早些時候發布的ISO/TS 15066技術規范“機器人和機器人設備 -- 協同工業機器人”發揮了關鍵性作用。作為該國際標準化組織的成員，皮爾磁積極參與確定這一工業環境中人機協作的開創性標準。

成果是CE標記

機器人制造商同樣必須遵循的原則是，根據法律，必須執行CE標記合格評估程序。附上CE標記即確認機器人應用滿足所有必要的健康和安全要求。機器人應用基本“風險評估”的挑戰在于，人與機器的單獨工作區域之間的界限已不復存在。除了機器人造成的危險，人的運動也需要納入考慮。但是人在運動時的速度、轉折或他人的突然到來并非總是可以計算。然后便是“安全概念”和“安全設計”，包括部件的選擇。通常是互連的智能傳感器的組合，以及從最初就實現必要的動態工作過程的控制系統。然后在風險評估中記錄，并在“系統集成”步驟實施選定的安全措施。在此之后是“驗證”，再次對之前的步驟進行徹底檢查。覆蓋實踐中所有可能的安全情形的終極安全機器人或終極安全傳感器技術尚未實現。對安全技術的需求總是依賴于各個應用。僅可安全地機器人單元只能在機器人、工具和工件，以及隨附機械（例如輸送機技術）構成的整體環境下實現。在實踐中，這就意味著每一個應用都需要進行單獨的安全評估。

“這里會痛嗎”

ISO/TS 15066技術規范的附件對身體部位模型進行了說明。對于身體的每一個部位（例如頭、手、臂或腿），其指出了具體的碰撞限值。人和機器人接觸期間，如果應用始終處在這些限值之內，則說明符合標準。在實踐中使用這些疼痛閾值對人機協作的安全性進行驗證。皮爾磁已開發了碰撞測量裝置，可對力和速度進行計量，并已在自動化工程中成功地對其進行了測試。

配有彈簧和隨附的傳感器，與機器人發生碰撞時產生的力可以精確記錄，并與ISO/TS 15066規范進行對比。

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