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常規的防護設備在機器人綜合應用中會觸碰到它們的限制，特別是在那些人和機器人無障礙合作的應用中更是如此。在此，執行相應的標準是解決這一難題的重要可行輔助調整方法。

如這里所展示的那樣，一名工人進入定義為機器人工作范圍的防護區，安全防護系統便會讓機器人立刻緊急停止

在工業領域中，人機合作遵循兩個重要的標準：C標準ISO 10218的“工業機器人安全”部分1，即“機器人技術”，和部分2，即“機器人系統和集成化”。這兩個標準部分的德文文本即EN ISO 10218-1:2012和EN ISO 10218-2:2012，均已發布，并作為與C標準ISO保持一致性的方式列入到機器設備指南2006/42/EG目錄中。在部分2“機器人系統和集成化”中可以查到人和機器人在生產運行中合作的說明陳述。

標準中對這些關于人機合作的標準在實踐中究竟能夠起到多大作用，以及仍然存在的問題規定得很明確。國際標準委員會ISO/TC 184/ SC2 WG3小組接受委托，負責ISO/TS 15066“機器人和機器人技術規劃設計——協作式工業機器人技術”技術專業內容的修訂。在此，首先必須考慮到要從標準規范的角度考慮ISO部分1和部分2的各種情況。ISO/TS 15066內容是對ISO 10218-2中規定的機器人和機器人合作的安全要求的具體化表述。ISO/TS 15066中規定的典型安全功能如有在生產作業中，能夠可靠的監控機器人并使之停止運動，并規定了機器人在生產作業中的最大運行速度及機器人力度的極限值。在所涉及到的技術專業內容中規定了人與機器人的站位方式，并定義出在相應的人和機器人的站立區中，哪些位置上人對機器人帶來的沖撞會產生的疼痛感。將來，還可考慮將這些界限作為安全的人機合作規定。

通過技術服務防護人機合作的風險

標準中的技術專業內容還是一個標準專業委員會的標準草案。而這些草案要提交至國家標準專業委員會進行討論評判。評判的討論結果將在國際標準專業委員會進行具有現實意義的討論，并將討論結果補充到標準專業技術內容中。如果進行補充的ISO/TS 15066標準最終要提交，那么應將其補充的內容一并納入到ISO 10218標準2中。至此，ISO 10218標準中便會有機器人的沖撞對人所產生的疼痛感界限值的規定。從標準中可以簡單方便地得出具體的技術解決方案，過去是這樣，未來也會如此。而現實是，迄今為止人們只能看到標準中關于少數機器人系統應用中，遵守的人機合作的專業內容標準表述。在標準中常見到的是對人機合作的具體風險分析，這僅是人們能夠了解人機合作風險的基礎，使人們明確一個整體式機器人系統所存在的多方面的風險。除了機器人自身外，系統的部件如抓斗和抓斗中的材料和工具也屬于該整體式機器人系統。所有這些部件也必須考慮在內，目的是能夠作出可靠的決定，通過機器人的安全功能可直接防護哪些風險，還有哪些風險必須通過附加的傳感器或通過安全攝像裝置來加以防護。

因為人與機器人之間的交互，需要新技術和新的解決方案，以確保人與機器人的安全合作。在此，對安全技術的要求總是取決于當時具體的應用情況。為了證明要求的安全水平必須有完備的安全功能，也就是由傳感器通過邏輯件數據處理直至行動件的完備安全功能。所有這些功能必須相互協調地共同起到作用，以能夠確保機器人應用的安全性。在此，提供這樣完備的可靠性自動化安全功能的技術解決方案的廠商有很多，如Pilz公司。該公司能夠為用戶提供一個機器人系統的具體使用壽命期間的匹配技術服務細目表，也就是從機器人系統生產流程的風險評估分析直至獲得CE標識的技術服務細目表。此外，在Pilz公司技術服務細目表中還有為用戶提供機器人技術安全為主題的技術培訓的內容。

通過一個組態裝置在可靠的3D攝像系統上設置多個虛擬的警示或防護單元，用以監控目標物

人機交互的智能傳感器技術

因為人機合作是涉及到各個不同層面的廣泛技術應用領域，從技術角度來看可一覽無余。但是到了產品層面，產品必須符合合作類型的要求，此外產品還必須符合市場要求。為此，除了其他技術裝置外，Pilz還提供一種工作可靠的，被稱作安全眼的3D攝像系統?，F在，該系統已在各種不同的人機合作應用中被證實功能可靠。這種工作可靠的3D攝像系統能夠檢測到人機合作應用中被定義為無人區，即警示和防護區域內是否有人員進入。

通過一個組態裝置為人機合作自動化系統配置很多虛擬的，可用于監控對象的警示或防護單元（圖1）。由此，該區域便與一個行動部件相連接。攝像系統識別保護區域的外來進入者，同時可直接確定并進行控制：如有人步入被定義的警示區，攝像系統識便發出一個光學或聲學的警示。如果有人進入了被定義為防護區的機器人行動區域，安全防護系統讓機器人立刻緊急停止（圖2）。今天，Pilz提供的安全眼3D攝像系統已經獲得生產許可證，并已成了被該行業行會所認可的可系列化使用的立體攝影系統。3個CMOS圖像傳感器可高速識讀圖像，即使是很小的圖像部分也可在傳感器中被識讀并進行加工處理。由于圖像傳感器采用極高的動力性設置，因此即使在實踐中出現光的變化，圖像傳感器也能夠安全且可靠的工作。

人機合作部分將會明顯增大，這大大取決于傳感器技術和機器人技術領域的創新。實現相互連接的智能傳感器和保證必要的動力性工作程序的控制裝置的組合，是成功的第一步。