一種基于PID算法的ROV運(yùn)動(dòng)控制研究

廠商：《自動(dòng)化博覽》
點(diǎn)擊數(shù)：3661 發(fā)布時(shí)間：2012-08-06 11:17:00
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ROV(水下機(jī)器人)運(yùn)動(dòng)時(shí)往往表現(xiàn)出不確定性，其精確的數(shù)學(xué)模型難以建立，很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù)，作者采用數(shù)字PID算法，運(yùn)用工程試湊法對PID控制參數(shù)進(jìn)行整定，水下機(jī)器人的深度控制和高度控制采用垂直推進(jìn)電機(jī)和水平舵機(jī)相結(jié)合的控制方式，航向控制采用水平推進(jìn)電機(jī)控制方式；通過對某水下機(jī)器人的水庫試驗(yàn)，整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù)，試驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性，系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)品質(zhì)好。

關(guān)鍵詞：

摘要：ROV(水下機(jī)器人)運(yùn)動(dòng)時(shí)往往表現(xiàn)出不確定性，其精確的數(shù)學(xué)模型難以建立，很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù)，作者采用數(shù)字PID算法，運(yùn)用工程試湊法對PID控制參數(shù)進(jìn)行整定，水下機(jī)器人的深度控制和高度控制采用垂直推進(jìn)電機(jī)和水平舵機(jī)相結(jié)合的控制方式，航向控制采用水平推進(jìn)電機(jī)控制方式；通過對某水下機(jī)器人的水庫試驗(yàn)，整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù)，試驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性，系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)品質(zhì)好。

關(guān)鍵詞：水下機(jī)器人；數(shù)字PID；閉環(huán)控制

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