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     一、CANOpen總線簡(jiǎn)介

    CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有: 

    1. 是一種多主總線，網(wǎng)絡(luò)上任一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行
總線訪問(wèn);

    2. 非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線沖突仲裁時(shí)間，在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;

    3. 具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

    4. 節(jié)點(diǎn)數(shù)目多，直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（傳輸速率為5k ），最高通訊速率可達(dá)1M （傳輸距離為40m）;

    5. 可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)性高，糾錯(cuò)效果好，每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低，可靠性高; 

    6. 故障自動(dòng)判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯(cuò)而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā)，暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線。

    CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，具有CAN總線的全部特點(diǎn)，同時(shí)也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來(lái)更加方便快捷。

    二、泓格CANOpen產(chǎn)品

    泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線控制。產(chǎn)品外觀如下：  

               

    三、總線式運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方案

    I-87123通過(guò)CANOpen總線控制施耐德伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)伺服同動(dòng)，位置控制，速度控制等，達(dá)到設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低了用戶的成本。 

              

    最后

    隨著IT革命的風(fēng)起云涌，快捷的通信提高了信息交流和商務(wù)運(yùn)行的節(jié)奏，人類社會(huì)步入了快速運(yùn)轉(zhuǎn)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)代。數(shù)字化，網(wǎng)絡(luò)化早已不是廣告宣傳的噱頭，而是作為一種思維意識(shí)深深地進(jìn)入我們的生活。為適應(yīng)一般用戶簡(jiǎn)易、快捷的信息交換要求。基于現(xiàn)場(chǎng)總線的運(yùn)動(dòng)控制使用了簡(jiǎn)便的連接方法和通用的連接器，大幅地省卻了配線費(fèi)用和時(shí)間，實(shí)現(xiàn)了省配線的多軸控制系統(tǒng)。提高了系統(tǒng)的可靠性、通用性、經(jīng)濟(jì)性。由于命令的參數(shù)化，取消了以往的速度/轉(zhuǎn)矩指令用D/A轉(zhuǎn)換器和指令脈沖發(fā)生器，使伺服控制系統(tǒng)抗干擾性更強(qiáng)，更簡(jiǎn)單化。