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	名稱	規(guī)格型號	數(shù)量
1	工控機	研祥	1
2	力控上位軟件	力控6.0	1
3	PLC	K406CN-24AR	1
4	伺服驅(qū)動器	ED430-0157-AA	2
5	伺服驅(qū)動器	ED200-AA	7
6	伺服驅(qū)動器	ED430-0040-AA	7
7	伺服電機	130D-0157-20AAA	2
8	伺服電機	23S41-0650-803J7-AA	7
9	伺服電機	60S-0040-30AAA	7
10	變頻器	SV3202	7

　　本系統(tǒng)用工控機通過MODBUS RTU協(xié)議分別跟Kinco PLC和臺安變頻器通訊，Kinco PLC則通過CAN總線控制Kinco伺服。該系統(tǒng)利用CAN總線的高通訊速率，從而可以快速地控制多臺伺服的聯(lián)動，達到了系統(tǒng)快速性的要求。系統(tǒng)控制方框圖如圖3所示：

　　在本系統(tǒng)中，工控機主要起到設(shè)置變頻器頻率，鑰匙編碼的生成和傳輸，通過PLC設(shè)置伺服的速度，并顯示各伺服的實時坐標；PLC主要是通過CAN控制伺服的動作，同時也通過I/O點控制變頻器的啟停。

　　二、 工藝流程與要求

　　1）工藝流程

　　工作流程解析：首先啟動有兩個按鈕，一個是藍色的，一個是綠色的。藍色按鈕是按同一個序號編碼加工鑰匙；綠色是按下一個序號編碼加工鑰匙。按了啟動之后，Z軸開始回到工作零點（自定義的），到位后，X、Y軸也開始定位到第一個孔的位置，定位完成，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度，完成后，Z軸開始鉆孔，鉆完一個孔后，X、Y軸繼續(xù)定位，一直到鉆完18個孔后，旋轉(zhuǎn)軸將鑰匙翻轉(zhuǎn)180°，然后再重復之前打孔的流程，直到鑰匙兩面都打了18個孔，X、Y、Z軸回工作零點，旋轉(zhuǎn)軸回到0°位置，鑰匙加工完成。

　　2)工藝要求

　　1. 工控機方面：能實時顯示X、Y、Z的坐標，可以自由設(shè)定孔間距、孔排距、孔深級差、各軸的速度，能從外部導入編碼文件，并從組態(tài)畫面自由的選擇某個編碼傳輸?shù)较挛粰C。實現(xiàn)多用戶操作，分三個等級，分別有不同的操作權(quán)限。

　　2. 定位功能：用戶任意選定工作原點后，系統(tǒng)自動校正，以后運行時可以自動找原點；

　　3. 斷電保護：上電后程序沿著斷點繼續(xù)向下運行；

　　4. 同時控制功能：能夠同時控制所有16套伺服按照工藝流程運行；

　　5. 分別調(diào)整功能：每套伺服可分別單獨手動校準；

　　6. 每分鐘可生產(chǎn)七把鑰匙，其中X、Y、Z方向精度為正負0.02mm，旋轉(zhuǎn)方向±20?旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)精度±0.05?，可重復加工同一把鑰匙；

　　三、 實現(xiàn)方法

　　1．伺服系統(tǒng)： X、Y軸采用1.57KW的三相伺服（ED430-0157-AA和130D-0157-20AAA）；

　　Z軸采用7套兩相伺服（ED200-AA和23S41-0650-803J7-AA）；

　　旋轉(zhuǎn)軸采用7套400W的三相伺服（ED430-0040-AA和60S-0040-30AAA）；

　　2.工控機：工控機通過PLC設(shè)置各個伺服的速度，顯示伺服的當前位置和伺服報警信息，手動控制伺服和變頻器的啟停。利用數(shù)據(jù)庫鏈接功能，通過導入數(shù)據(jù)庫文件，從而可以從畫面上直接讀取數(shù)據(jù)庫里面的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)PLC的信號來傳輸?shù)絇LC。

　　3.伺服的聯(lián)動：本系統(tǒng)最主要的動作就是要實現(xiàn)16個伺服的聯(lián)動，而本方案采用了CAN總線，利用我們的智能型伺服不需要脈沖/方向控制的特點和它的總線功能，用PLC通過CAN通訊中的PDO報文來設(shè)置伺服的操作模式、控制字、速度、位置等參數(shù)，從而啟動伺服的定位模式控制，同時也通過讀取伺服的狀態(tài)字來判斷伺服是否定位到位，從而以該到位條件來互鎖每個動作的執(zhí)行，使得每個伺服能夠很好的完成彼此之間的聯(lián)動。

　　4.本方案做出的效果完全達到了客戶的要求，精度達到了正負0.01mm以內(nèi)，并且速度達每分鐘7把鑰匙。

　　四、總結(jié)

　　在本方案中，PLC與伺服之間采用了CAN總線通訊，這就大大提高了伺服的響應(yīng)速度，比起采用脈沖加方向的控制方案，CAN總線方案大大減少了布線，提高了速度，簡化了PLC的程序。