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MOTOMAN-UPJ型機械手運動學改進算法研究
  • 企業(yè)：控制網(wǎng)     領域：傳感器     行業(yè)：輸配電    
  • 點擊數(shù)：2437     發(fā)布時間：2006-07-22 23:26:48
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根據(jù)MOTOMAN-UPJ型機器人具體的結構特點，推導出機器人的正逆運動學公式。提出只需要一次矩陣逆乘的逆解算法。與傳統(tǒng)方法相比，大大減少了計算運動方程逆解的計算量。針對逆解中有時有幾組不是真解的問題，討論各位置參數(shù)的取值對逆解結果的影響，明確了逆解角度求解公式，避免了可能出現(xiàn)的漏解的情況。應用MATLAB軟件編程進行運動學模擬仿真，分別用9組和6組數(shù)據(jù)驗證正解和逆解的合理性和正確性。



1.前言:

    機器人運動學描述了機器人關節(jié)與組成機器人的各剛體之間的運動關系，是機器人末端工具的直角坐標空間之間進行相互轉(zhuǎn)換的橋梁。運動學研究包含兩個問題：一類是給定機器人各關節(jié)角度，要求計算機器人手爪的位置與姿態(tài)問題，稱為前向運動學問題；另一類是已知手爪的位置與姿態(tài)求機器人對應于這個位置與姿態(tài)的全部關節(jié)角，稱為逆向運動學問題

    本文重點介紹MOTOMAN-UPJ

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