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　　引　言

　　---在艦船中，陀螺儀是關鍵的部件，陀螺球體與陀螺殼體之間的空間內充滿懸浮液體。陀螺球體質量和懸浮液體比重的選擇，應確保在懸浮液體加熱到工作溫度以后，陀螺球體可以擁有中性浮力。所以溫度控制系統(tǒng)的設計應保證加熱和保持充入陀螺部件的液體的常值工作溫度為70±0.2℃，因為在這個溫度上陀螺球體具有中性浮力。
　　
　　---傳統(tǒng)控制方法(包括經典控制和現代控制)在處理具有非線形或不精確特性的被控對象時十分困難。而溫度系統(tǒng)為大滯后系統(tǒng)，較大的純滯后可引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。大量的應用實踐表明，采用傳統(tǒng)的PID控制穩(wěn)態(tài)響應特性較好，但難以得到滿意的動態(tài)響應特性。模糊控制的優(yōu)點是能夠得到較好的動態(tài)響應特性，并且無需知道被控對象的數學模型，適應性強，上升時間快，魯棒性好。但模糊控制也存在固有的缺點，容易受模糊規(guī)則有限等級的限制而引起誤差。本設計中采用AT89C52作為控制內核，并采用了Fuzzy-PID復合控制。彌補了單純采用PID算法的不足。對PID參數的模糊自適應整定進一步完善了PID控制的自適應性能，在實際應用中取得了很好的效果。

　　溫度控制系統(tǒng)的工作原理

　　---陀螺儀溫度控制系統(tǒng)主要由溫度傳感器、AT89C52單片機、A/D信號采集模塊、可控硅輸出控制及其他一些外圍電路組成。系統(tǒng)的被控對象是陀螺部件內的液體溫度，執(zhí)行機構是可控硅觸發(fā)電路。工作溫度借助電橋測量。電橋的三個臂是配置在控制系統(tǒng)內的電阻，第四個臂是陀螺部件加熱溫度傳感器的電阻。來自電橋的信號值通過高精度集成運放OP07進行差動放大、濾波，然后再送給A/D采樣。根據測量的電流端和電壓端原理，電橋電壓信號的采集采用三線制接法，如圖1所示。這是一種最實用又能較精確測溫的方式，R4、R5和R6為連線和接觸電阻。由于采用上述三線制接法，調整R1即可使包括R5在內的電橋平衡，而R4可通過R6抵消，因此工業(yè)上常用這種接法進行精密溫度測量。控制部分采用Fuzzy-PID的復合控制使單片機輸出PWM脈沖，進而控制執(zhí)行機構輸出到陀螺加熱器的電流量，實現陀螺加熱器的溫度自動調節(jié)控制。由于采用了模糊自適應PID控制算法，系統(tǒng)就可以在沒有操作者干預的情況下根據控制系統(tǒng)的實際響應情況，自動實現對PID參數的最佳調整，改變PWM輸出波形的占空比，合理地控制輸出，使陀螺加熱器的工作溫度保持恒定，實現自動控制，這也是設計該溫控制系統(tǒng)的關鍵所在。

圖1 電橋電壓信號的采集三線制接法示意圖

　　溫度控制系統(tǒng)的設計

　　---根據陀螺儀模糊控制系統(tǒng)的要求可知，加熱器工作時產生熱量，使陀螺部件內液體溫度升高，進而使溫度傳感器的阻值增大(對于正溫度系數熱敏電阻)，則溫度檢測電路把溫度變化信號送回輸入端和給定的溫度進行比較，再產生偏差、偏差變化率信號，經模糊控制器進行推理從而產生控制加熱器的信號，對加熱器進行控制。Fuzzy-PID溫度控制系統(tǒng)的結構框圖如圖2所示。系統(tǒng)主要由被控對象、溫度傳感器檢測回路、Fuzzy-PID控制器和執(zhí)行機構等組成。

圖2 Fuzzy-PID溫度控制系統(tǒng)的結構框圖

　　● 數字PID控制設計

　　---利用脈沖響應法測量被控對象的傳遞函數為一階慣性環(huán)節(jié)加純滯后。

　　---其中，K為對象放大系數，K=300℃/100V；τ為純滯后時間，τ=50s；T為對象時間常數，T=200s。

　　---單片機控制是一種采樣控制，系統(tǒng)采用的增量式數字PID控制算法為：

　　---Δu(n)=U(n)-U(n-1)=a0e(n)-a1e(n-1)+a2e(n-2)

　　---a0=kp(1+T/T1+TD/T)

　　---a1=kp(1+2TD/T)

　　---a2=kpTD/T

　　---式中，T為采樣周期。參照響應曲線選擇，最后結合實驗確定為采樣周期。利用控制軟件實現增量式控制算法，并輸出控制量。由于該控制算法不需要累加，控制增量僅與最近的n次采樣有關，所以誤動作時影響小，而且較容易通過加權處理獲得比較好的控制效果。這也是系統(tǒng)采用此增量式PID控制算法，作為模糊PID控制器中PID調節(jié)器部分算法的主要理由。

　　● 模糊PID控制器設計

　　---首先根據模糊數學的理論和方法，將操作人員的調整經驗和技術知識總結成為IF(條件)、THEN(結果)形式的模糊規(guī)則，并把這些模糊規(guī)則及相關信息(如初始的PID參數)存入計算機中。根據檢測回路的響應情況，計算出采樣時刻的偏差e及偏差的變化率ec，輸入控制器，運用模糊推理，進行模糊運算，即可得到該時刻的Kp、Ki、Kd，實現對PID參數的最佳調整。

圖3  隸屬度函數形狀

　　---Fuzzy-PID控制器是在PID參數預整定的基礎上，利用模糊規(guī)則實時在線整定PID控制器的三個修正參數△Kp、△Ki、△Kd，實現對溫度的優(yōu)化控制。模糊控制器的輸入、輸出變量都是精確量，模糊推理是針對模糊量進行的，因此控制器首先要對輸入量進行模糊化處理。在所設計的Fuzzy-PID控制器中，輸入、輸出變量的語言值均分為七個語言值：｛NB、NM、NS、O、PS、PM、PB｝，子集中元素分別代表負大、負中、負小、零、正小、正中和正大。隸屬度函數采用靈敏性強的三角函數。為增強系統(tǒng)的魯棒性，提高隸屬度函數的分辨率，在0值附近的函數形狀取的更陡，形式如圖3所示。
　　
　　---e的基本論域為[-100℃，100℃]；ec的基本論域為[-5，5]；△Kp的基本論域為[-1，1]；△Ki的基本論域為[-0．002，0．002]；△Kd的基本論域為[-1，1]。以上各變量的模糊量分別為E、EC、△KP、△KI和△KD，其論域均為[-6，-5， -4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6]。輸入量e、ec的量化因子為：ke＝0.06，kec＝1.2。

　　---模糊控制設計是總結工程設計人員的技術知識和實際操作經驗，參數的整定規(guī)則是控制器的核心，建立合適的模糊規(guī)則表，得到針對△Kp、△Ki、△Kd這3個參數分別整定的模糊控制表，見表1、表2和表3。

　　---對輸入的偏差e和偏差變化率ec，在取得相應的語言值后，根據整定規(guī)則表，經過公式法模糊決策，分別得出三個修正參數△Kp、△Ki、△Kd的模糊量。經過上述模糊推理后，Fuzzy－PID控制器整定的三個修正參數要進行去模糊化取得精確量，以計算輸出控制量，既單位時間加熱器通斷電百分比。去模糊化有幾種方法，如最大隸屬度法、重心法等，對本控制器，采用重心法求取輸出量的精確值。由以下公式得出模糊判決后的輸出量c(k)。

　　---其中c(k)×ku(ku為輸出量的比例因子)即為自整定之后的修正參數，各修正參數比例因子為：

　　---Ku(△Kp)=1/6，Ku(△Ki)=1/300，Ku(△Kd)=1/6

　　---輸入到PID控制器的參數由下列等式計算得出。

　　---Kp=Kp'+△Kp，Ki=Ki'+△Ki，Kd=Kd'+△Kd

　　溫度控制系統(tǒng)的實現

　　● 硬件實現

　　---對于陀螺儀模糊控制系統(tǒng)，考慮其功能需要，對系統(tǒng)的輸入和輸出功能做分開處理，以確定系統(tǒng)的輸入輸出口的信號數目。對于系統(tǒng)的輸入情況，考慮下列信號。

圖4 陀螺儀溫控系統(tǒng)的硬件結構圖

　　---(1)溫度檢測，用于檢測系統(tǒng)的輸出溫度，即陀螺部件內液體的溫度，以便對加熱器的控制作出決策。

　　---(2)溫度設定，用于設定陀螺部件的工作溫度，對不同的要求設定的溫度不同。

　　---對于系統(tǒng)的輸出，考慮下列信號。

　　---(1)加熱器控制信號，由可控硅來控制加熱器的工作狀態(tài)。

　　---(2)向用戶顯示系統(tǒng)當前的溫度。

　　---陀螺儀溫控系統(tǒng)的硬件結構圖如圖4所示。

　　---控制系統(tǒng)中，采用了高精度集成運放OP07對鉑電阻的毫伏級熱電勢進行差動放大、濾波，然后將檢測的電壓信號送至模數轉換器AD0809，采樣數值并傳送給AT89C52。

　　---AT89C52的P0口是數據線，連接到AD0809、LCD的數據口上。P2口的5根控制線控制LCD，P1.0、P1.1控制報警指示燈，P1.2至P1.4口用于控制可控硅等。然后通過Fuzzy-PID控制器，計算得到PWM脈沖的占空比，對加載電壓進行控制，最終完成對陀螺部件內液體的溫度控制。
　
　　● 軟件實現

　　---陀螺儀溫控系統(tǒng)的軟件框圖如圖5所示。在開機復位時，系統(tǒng)進行初始化。接著檢測現場溫度，并在預熱階段由系統(tǒng)強制加熱一段時間。然后再根據檢測溫度產生輸出控制、報警指示、顯示等。整個程序主體部分采用匯編語言編寫，在控制算法部分調用了C語言編寫的函數。系統(tǒng)將整個控制算法作為一個函數以備匯編語言調用。

圖5 陀螺儀溫控系統(tǒng)的軟件框圖

　　結束語

　　---將Fuzzy-PID算法應用于陀螺儀溫度控制系統(tǒng)，設計目標是在同樣的控制精度條件下，使系統(tǒng)的過渡時間盡可能短，改善控制效果。采用復合控制，使系統(tǒng)能有效抑止純滯后的影響，而且魯棒性強，當參數變化較大及有干擾時，仍能取得較好的控制效果。

　　參考文獻

　　1 李廣弟,朱月秀,王秀山.單片機基礎.北京航空航天大學出版社. 2001

　　2 諸靜等.模糊控制原理與應用.機械工業(yè)出版社. 2003

　　3 章衛(wèi)國,楊向忠.模糊控制理論與應用.西北工業(yè)大學出版社. 1999

　　4 胡漢才.單片機原理及系統(tǒng)設計.清華大學出版社. 2002