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     隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)以及信息和軟件技術(shù)迅速地引入焊接領(lǐng)域，焊接生產(chǎn)自動(dòng)化、智能化已經(jīng)成為21世紀(jì)焊接技術(shù)發(fā)展的重要方向。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　

　 計(jì)算機(jī)視覺(jué)以其信息量大、精度高、檢測(cè)范圍大等特點(diǎn)，在焊接領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，為實(shí)現(xiàn)焊接操作自動(dòng)化提供了有力手段。借助CCD攝像機(jī)，紅外攝像儀，X光探傷儀，高速攝像機(jī)等圖像傳感設(shè)備及智能化的圖像處理方法，許多機(jī)器人及特定的自動(dòng)焊機(jī)也具備了一定的視覺(jué)功能，它們不僅可以模擬熟練焊工的視覺(jué)感知能力，而且可以超越人的局限，完成諸如：獲取并處理強(qiáng)弧光及飛濺干擾下的焊縫圖像，實(shí)時(shí)提取焊接熔池特征參數(shù)，預(yù)測(cè)焊接組織、結(jié)構(gòu)及性能等工作，實(shí)現(xiàn)人類(lèi)難以直接作業(yè)的特殊場(chǎng)合（如水下、空間核輻射環(huán)境等）的自動(dòng)焊接施工，確保焊縫質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。　　　　　　

　 焊接中的視覺(jué)傳感一般包括：以單個(gè)或幾個(gè)光電接收單元（包括線陣列）為檢測(cè)組件的單光點(diǎn)一維視覺(jué)傳感；機(jī)械掃描或電掃描的平面陣列成像式二維視覺(jué)傳感；三維視覺(jué)傳感通常是對(duì)多個(gè)低維傳感器獲得的信息進(jìn)行綜合處理運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　 在國(guó)內(nèi)外研究人員的共同努力下，計(jì)算機(jī)視覺(jué)廣泛應(yīng)用于焊縫跟蹤、熔池形狀與熔透控制、焊道形貌檢測(cè)與控制等領(lǐng)域，為焊接生產(chǎn)和過(guò)程自動(dòng)化、智能化作出了重要貢獻(xiàn)。鑒于焊接過(guò)程的復(fù)雜性、先進(jìn)制造業(yè)對(duì)焊接技術(shù)更高層次的需求及用戶(hù)對(duì)新型視覺(jué)傳感系統(tǒng)更高的性能價(jià)格比要求，當(dāng)前還必須解決系統(tǒng)的復(fù)雜性與可靠性、實(shí)時(shí)性與精確性、可控性與智能化等方面的問(wèn)題。　　　　　　　　　　　

    展望未來(lái)，采用最新的計(jì)算機(jī)視覺(jué)理論，開(kāi)發(fā)焊接機(jī)器人視覺(jué)傳感與控制技術(shù)，研制能夠識(shí)別目標(biāo)環(huán)境、隨時(shí)精確跟蹤軌跡并調(diào)整焊接參數(shù)的智能焊接機(jī)器人已經(jīng)成為焊接領(lǐng)域的重要發(fā)展趨勢(shì)之一。國(guó)內(nèi)外許多研究人員對(duì)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)在焊接接頭特征識(shí)別、焊接參數(shù)優(yōu)化、焊炬位姿調(diào)節(jié)、焊接路徑規(guī)劃、焊縫跟蹤、焊縫熔透控制等方面的應(yīng)用開(kāi)展了卓有成效的研究。國(guó)外知名的焊接機(jī)器人廠家如KUKA，GMF，Motoman，Adept等相繼開(kāi)發(fā)出裝備有新型視覺(jué)傳感系統(tǒng)的機(jī)器人。與普通機(jī)器人相比，新型機(jī)器人因其具有更為廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域、更為強(qiáng)大的功能及更為優(yōu)越的性能，而受到市場(chǎng)廣泛歡迎，其售價(jià)通常是普通機(jī)器人的兩倍。國(guó)內(nèi)也相繼開(kāi)發(fā)出具有視覺(jué)傳感功能的智能化的特種機(jī)器人產(chǎn)品。具有視覺(jué)功能的機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用于汽車(chē)、航天和重型構(gòu)件的生產(chǎn)用于鍋爐、管道、大型球罐的焊接生產(chǎn)。可以預(yù)見(jiàn)，在不久的將來(lái)，具有視覺(jué)功能的智能機(jī)器人必將在深水、外層空間及核輻射環(huán)境等條件惡劣的工作場(chǎng)合中完全代替焊工，完成焊接操作。