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　  為了避免人員的傷亡，一些發(fā)達(dá)國(guó)家都依靠遙控潛水器（ROV）掃雷。目前掃雷用的ROV的潛水深度一般為幾米到500米左右。用ROV掃雷的過(guò)程大致如下：掃雷艦的聲吶發(fā)現(xiàn)水雷后，先給出其大致方位，然后給ROV裝上掃雷裝藥，再把ROV放入水中。操作人員通過(guò)光纜控制它駛向目標(biāo)，在目標(biāo)附近，ROV的攝像機(jī)拍攝目標(biāo)的圖像并將它傳回軍艦，操作人員進(jìn)一步確定它是不是水雷，若是，就對(duì)目標(biāo)精確定位，ROV把炸藥在水雷旁放好，然后返回母艦，最后引爆水雷。掃除錨雷時(shí)，先由ROV切斷錨鏈，水雷浮出水面后再用炸藥引爆。
美國(guó)ECA公司研制的PAP-104就是這樣的遙控潛水器，有14個(gè)國(guó)家的海軍裝備了350臺(tái)這種水下機(jī)器人。PAP-104共有5代產(chǎn)品，英國(guó)、沙特阿拉伯和新加坡均裝備了它的第5代產(chǎn)品。它既可掃除錨雷也可掃除沉底雷。

圖1.水下掃雷機(jī)械蟹

　   瑞典博福斯公司研制的“雙鷹”ROV已被瑞典、丹麥及澳大利亞海軍選用。雙鷹載重80公斤，速度5節(jié)，可在500米深處作業(yè)。它裝有360度全姿態(tài)控制系統(tǒng)，使ROV可在6個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)，穩(wěn)定性很好。

　  德國(guó)STN Atlas 電子公司研制出“企鵝”B3型遙控潛水器，裝有兩臺(tái)變速推進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)和一臺(tái)垂直發(fā)動(dòng)機(jī)，速度6節(jié)，載重225公斤，光纜長(zhǎng)1000米，在流速3節(jié)深度200米時(shí)，行駛距離為500米，流速較小時(shí)，行程達(dá)900米，它裝備在MJ 332掃雷艦上。該公司正進(jìn)一步改進(jìn)它，使其潛深達(dá)到300米。

　  采用ROV掃雷比較安全，但是它的速度慢，掃雷時(shí)間長(zhǎng)，所使用的掃雷裝藥也不太理想。這種裝藥體積大，一般長(zhǎng)1米，直徑0.4米，重80～100公斤，一臺(tái)ROV只能攜帶兩枚，一艘現(xiàn)代掃雷艦上只能裝兩臺(tái)ROV，而且在急流時(shí)要求ROV具有較大的動(dòng)力。由于掃雷裝藥在爆炸時(shí)會(huì)破壞周圍的聲吶環(huán)境，有時(shí)難以確定水雷是否被引爆了。特別是許多現(xiàn)代水雷裝的是抗震復(fù)合炸藥，只有把炸藥放得離水雷很近時(shí)才能引爆它。

　  為了縮短掃雷時(shí)間提高掃雷的可靠性，人們研制出一種一次性使用的掃雷武器－微型魚雷。它不需要用ROV運(yùn)往目標(biāo)，而是由掃雷艦把它直接放到水中，然后它自動(dòng)導(dǎo)向目標(biāo)，利用自身的傳感器確認(rèn)并對(duì)水雷定位，引爆后摧毀水雷。微型魚雷既小又輕，一艘掃雷艦可攜帶多枚，它的搬運(yùn)及投放設(shè)備比ROV簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，價(jià)格低廉。因?yàn)樗捎玫氖强招难b藥，很容易穿透水雷的外殼，因而對(duì)置放精度要求不高，特別適合于引爆裝有抗震炸藥的水雷。

　  挪威海軍的“水雷阻擊手”就是第一個(gè)這樣的微型魚雷。它采用錐孔裝藥，雖然體積與北約的標(biāo)準(zhǔn)裝藥相同，但裝藥量少得多，重量又輕，在艦上搬運(yùn)非常安全。它特別適合由小型艦只投放，據(jù)稱，它可有效地對(duì)付沉底雷和錨雷。德國(guó)STN Atlas 公司正在研制兩種微型魚雷，一種是“海狐”號(hào)，一種是“海狼”號(hào)。

　  盡管ROV的傳統(tǒng)作用正在受到一次性使用的微型魚雷的挑戰(zhàn)，但它的發(fā)展仍具有一定潛力。未來(lái)ROV發(fā)展的方向很可能是把可變深度聲吶裝在它上面，部署到可能有水雷的危險(xiǎn)區(qū)域去，掃雷艦就不必親自前往，這樣就大大提高了人員及設(shè)備的安全性，也提高了探雷的可靠性。

　  由于ROV具有許多難以克服的缺點(diǎn)，如它的航速慢，機(jī)動(dòng)性差，置放炸藥的時(shí)間長(zhǎng)，限制了母艦的行動(dòng)自由，不能由潛艇發(fā)射等等，因此從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，無(wú)人無(wú)纜潛水器UUV，或稱之為自治潛水器AUV，具有更大的應(yīng)用潛力。由于自帶電源，無(wú)纜潛水器的自治能力強(qiáng)，航程長(zhǎng)，機(jī)動(dòng)性好。母艦將它放入水中，經(jīng)過(guò)幾小時(shí)后，它可在一個(gè)預(yù)定地點(diǎn)與母艦會(huì)合，由母艦回收，因而母艦更加安全。UUV還可由潛艇發(fā)射，這樣比由水面艦只發(fā)射更加隱蔽。可在水面艦只達(dá)到某一戰(zhàn)區(qū)之前由潛艇發(fā)射它，對(duì)該水域的水雷進(jìn)行偵察。

　  不過(guò)，UUV要比ROV復(fù)雜得多。它需要高能量密度的電源，復(fù)雜的控制系統(tǒng)，它要求能精確地自主導(dǎo)航，并能將探測(cè)到的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存起來(lái)格式化后傳送給艦隊(duì)。UUV可用于探雷掃雷，也可用于偵察、情報(bào)搜集及海洋探測(cè)方面。

　  美國(guó)海軍制定了雄心勃勃的UUV發(fā)展計(jì)劃，目標(biāo)是首先突破水雷探測(cè)這一關(guān)，利用潛艇發(fā)射UUV進(jìn)行水雷偵察，并使UUV成為潛艇的制式裝備。計(jì)劃中包括兩個(gè)項(xiàng)目，一個(gè)是近期水雷偵察系統(tǒng)(NMRS)，另一個(gè)是遠(yuǎn)期水雷偵察系統(tǒng)(LMRS)。

　  NMRS準(zhǔn)備裝在洛杉磯級(jí)核潛艇的魚雷艙中，它長(zhǎng)505厘米，直徑51厘米，續(xù)航時(shí)間4～5小時(shí)，可在12米的淺水及深水中工作，速度為4～7節(jié)。潛水器中的光纜長(zhǎng)30海里，浮錨中的光纜長(zhǎng)20海里。研究它的發(fā)射及回收方式時(shí)費(fèi)了不少力氣。NMRS的工作方式是：它由核潛艇的魚雷發(fā)射管發(fā)射，完成任務(wù)后到預(yù)定地點(diǎn)與潛艇會(huì)合，由潛艇的牽引纜及絞車回收。

　  與NMRS相比，LMRS的性能有很大提高，例如，它的續(xù)航時(shí)間提高到40～48小時(shí)，航程增至120海里（222公里），因?yàn)樗耐七M(jìn)系統(tǒng)的能量密度比銀鋅電池要高得多。為適應(yīng)新的推進(jìn)系統(tǒng)和新的傳感器組件，LMRS的長(zhǎng)度增加到588厘米，但它的直徑不變，以便能由潛艇的魚雷發(fā)射管中發(fā)射。

　  LMRS可以是半自治式的，例如使用一次性光纜或用周期性隱蔽的天線發(fā)射頻率；也可以是自治式的，但不要求二者兼有。它可裝在洛杉磯級(jí)核潛艇以及美國(guó)的新型攻擊型潛艇上。

　  為了對(duì)付岸邊的水雷，美國(guó)羅克威爾公司及IS機(jī)器人公司研制了一種名叫“水下自主行走裝置"(ALUV)的機(jī)器蟹，這種機(jī)器蟹可以隱藏在海浪下面，在水中行走，迅速通過(guò)岸邊的浪區(qū)。當(dāng)風(fēng)浪太大時(shí)，它可以將腳埋入泥沙中，通過(guò)振動(dòng)，甚至可將整個(gè)身子都隱藏在泥沙中。

　  ALUV長(zhǎng)約56厘米，重10.4公斤，包括一個(gè)3.17公斤重的壓載物。為了攜帶傳感器，它的腳比較大，便于發(fā)現(xiàn)目標(biāo)。當(dāng)它遇到水雷時(shí)，就把它抓住，然后等待近海登陸艇上的控制中心的命令。一旦收到信號(hào)，這個(gè)小東西就會(huì)自己爆炸，同時(shí)引爆水雷。技術(shù)人員還打算使機(jī)器蟹之間可以進(jìn)行通信聯(lián)絡(luò)，從而提高掃雷的效率。