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案例頻道1. 設備工藝原理
此設備主要實現奶糖的包裝，其設備機構及工藝如下圖1所示。
圖1 設備結構圖
圖2 設備工藝流程
2. 控制系統架構
主傳動采用變頻器控制，主要驅動橫封、縱封、切刀、輸送，送膜軸采用獨立傳動控制。 采用DTC溫度模塊實現縱封和橫封的溫度控制；送膜軸跟隨主軸編碼器實現包裝紙的送出。并利用色標光電實現色標偏差補償。如圖3所示。
圖3 設備控制系統架構
3. 系統程序設計原理
本系統的核心工藝為包裝紙的進紙控制，其難點在于在高速狀態下，如何保證包裝長度和裁切點精準無誤。依據包裝紙色標有無狀態，設備分為定長（即無標）和跟標兩種模式。在色標模式下，送紙軸要根據主傳動的編碼器命令運行，同時要根據色標信號進行主軸相位的同步修正。光標信號的取樣的及時性就直接影響到整個系統的精確性和穩定性，故本系統利用A2伺服的電子凸輪功能和對位功能實現送紙工藝，利用其DI的高速響應性以實現相位的及時補償。
4. 伺服程序規劃
對于伺服程序的規劃，按照設備工藝要求，本系統主要包三個功能塊：1.凸輪輸入輸出模塊；2.色標對位模塊；3.同步修正模塊。
4.1 凸輪輸入輸出模塊程序
由于送紙軸必須跟隨主軸運行，即主軸運行1個工位，則送紙軸必須送出一個規格長度的包裝膜。根據系統工藝要求，送紙軸的運動速度需保持恒定速度運行，且與切刀保持線速度一直。
以此建立送紙軸凸輪曲線如圖4所示，即主軸每運行1個工位（0～360°）送紙軸輸出一周。
圖4 送紙軸凸輪曲線
由于上述送紙軸輸出為拉膜輥的周長，故對于不同長度的包裝紙規格，可以利用凸輪表格縮放比率P5-19進行調整。其原理如下圖5所示。
圖5 凸輪縮放倍率示意圖
4.2 對位補償模塊和同步修正規劃
對位的原理為：相對主軸位置建立一個目標相位值，然后抓取包裝紙的光標信號，進行比對，以保證每次光標信號到達時，主軸相位與目標值相重合。
補償原理即當驅動器抓到色標光電信號后便將實際主軸相位與目標相位作對比，計算出偏移值；然后利用PR進行相位補償調整。
而同步修正則是利用DI7高速抓取主軸原點信號，進行周期性的誤差修正。其程序設定如圖6所示。
圖6 程序設定
5. HMI界面規劃
此系統的參數設定，規格切換，只需通過HMI即可輕松完成，故障的診斷輸出圖文并茂，一目了然。如圖7所示。
圖7 HMI界面
6. 系統調試
由于包裝紙會受到張力、摩擦、打滑以及溫度的影響，所以系統調試主要為對位補償功能的調整，在進行對位功能調整過程中。主要借助ASDA soft所提供的示波器功能進行數據的監測，所要觀測的變量有以下：
A.E-CAM TABLE IN(X POS) B. DI狀態 C.0X10000055 (對位誤差率)
如圖8示波器內容所示，所觀測的信息為：每次對位信號（DI=0X35）相對主軸的相位是否固定；兩個對位信號間隔脈沖數是否與主軸一周的脈沖數相等；對位誤差率是否接近的變化情況，如果接近0則表示對位功能正常，若對位誤差一直處于小于零或一直大于零，請確認P5-19設定的輸出是否與實際輸出長度相等。根據經驗，如果對位誤差率小于零，可適當增大P5-19；反之，則減小P5-19。
圖8 對位波形
7. 結論
A2伺服針對包裝行業所開發的色標補償功能，使得包裝機的系統升級變得輕而易舉；模塊化的系統配置，有效解決成本問題的同時；并可以獲得設備性能的提升。經過實際生產驗證，此系統穩定可靠，設備速度提升50%。
作者簡介：
王江濤，男，1983年3月出生于陜西省，畢業于西安工業大學機電自動化專業，高級工程師 ，現就職于臺達工業自動化事業部應用技術中心，研究方向是：包裝機械控制系統設計。
參考文獻：
【1】 臺達ASDA-A2系列高解析智能型伺服操作手冊
【2】 《包裝機械》化學工業出版社
【3】 臺達DOP-B系列應用技術手冊
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號