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安迪ADSD-S交流伺服系統在超聲波清洗設備中翻料機上的應用
一.前言
目前，國內大型的清洗設備中，翻料機構一般采用觸摸屏（I/O點）+PLC+同步伺服+伺服電機這種控制方式滿足翻轉動作。
針對這一現狀，大連安迪數控技術有限公司針對國內翻料機現狀專門推出了伺服控制解決方案，在國內某超聲設備有限公司的清洗設備的翻料機構中成功應用并推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服系統；運用安迪伺服的獨立控制功能來完成翻料機翻轉、定位、回零及極限位保護等功能，即簡化了設備結構，又保證了設備平穩性。
翻料機設備圖



二.控制原理
1．I/O口的定義及圖示
2．傳動部分及保護功能
伺服電機通過減速機和齒輪傳動，通過參數設置兩個位置的脈沖數，來實現小車在水平和豎直兩個固定位置運轉。
同時在水平位置，設置了原點開關，用于上電后回原點。
在水平和豎直位置設置了極限開關，使用伺服的正反轉驅動禁止功能。
在操作臺上設置了急停開關，以備緊急情況下停車使用。
3．具體動作描述 設備總輪廓
此套設備的主要用途：清洗大工件，如火車輪，導彈殼等體積大，質量大，不易搬運的物件。
如上圖，此設備共有5個大清洗槽，加工時：
單位清洗時間：清洗一個工件大致需要2小時左右；
工件由清洗槽至翻料機的搬運：清洗結束后由叉車將工件從清洗槽送至翻料機上；
完成動作：翻料機翻轉至垂直位置，將工件上的清洗液倒出，再回轉到水平位置。由叉車卸下，完成一次動作。
三.伺服系統簡介
本機采用的伺服系統為大連安迪數控技術有限公司的ADSD-S23系列，驅動單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態相應速度高等特點；支持多種通訊方式，標準全隔離RS485通訊模塊,RS422/RS485可選；驅動器將位置控制、速度控制、轉矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等多種保護及異常顯示，使控制過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機，具有三倍過載能力，3000RPM的額定轉速，2500線的編碼器分辨率。

四．參數設置：
該設備選用的伺服規格為ADSD-S23- 1.5K，伺服電機規格為ADSM-S130-150M15DK。具體參數設置如下：
參數號 參數名稱 數值
b01 控制方式 6
b10 位置比例增益 20
b36 速度比例增益 200
b48 CW/CCW 禁止輸入無視 1
H01 CCW 內部轉矩限制 2000
H02 CW 內部轉矩限制 E000
H14 輸入端子DI2,DI1定義 1901
H15 輸入端子DI4,DI3定義 081D
H16 輸入端子DI6,DI5定義 0B0A
H17 輸入端子DI8,DI7定義 100F
H24 原點高速 200
H25 原點低速 40
H26 Z相脈沖數 1
H28 原點偏移低位 2000
H42 位置內部寄存器0 用戶自定
H43 位置內部寄存器0 用戶自定
H58 位置內部寄存器0的移動速度 用戶自定
Y13 電流SCALING系數 571
五. 總結
　　　該翻料機構是在傳統設備的基礎上運用安迪伺服控制系統+獨立控制功能來使用的，具有調試方便；操作簡便；運行過程平穩；簡化設備結構等特點，具有更優良的性價比，為企業創造更多的效益。