日本在线www-日本在线播放一区-日本在线不卡免费视频一区-日本在线不卡视频-成人影院久久久久久影院-成人影院一区二区三区

ABB
關注中國自動化產業發展的先行者!
CAIAC 2025
2025工業安全大會
OICT公益講堂
當前位置:首頁 >> 案例 >> 案例首頁

案例頻道

智能弧焊機器人離線編程和視覺功能應用
  • 企業:上海發那科機器人有限公司     領域:傳感器     行業:石油天然氣    
  • 點擊數:1991     發布時間:2008-12-29 10:54:18
  • 分享到:

    摘要:本文介紹FANUC弧焊機器人全新的機器人安裝調試方法,通過離線示教,然后利用視覺設定TCP,再用視覺標定工件實際位置,用視覺偏移功能來自動微調示教程序,極大地提高了編程效率,體現高度的柔性化。

    前言:

    當前6軸弧焊機器人的安裝流程普遍采用的方法是:TCP設定、現場示教、確認及修改所示教的程序。而在批量生產時,這種方法要求工件的定位達到很高的精度。另外,當工件變換,或者同種工件由于型號的不同,會有部分甚至所有的焊縫位置有變化時,就需要編程人員在現場針對不同型號的工件長時間進行示教工作,嚴重影響工作效率。

    現在,我們可以利用FANUC公司開發的機器人仿真軟件ROBOGUIDE,坐在辦公室里,就能很輕松地完成大量的編程和示教任務,而且是完全基于三位模型的基礎上,利用虛擬的示教器進行示教,然后再把編好的機器人焊接軌跡下載到機器人控制器。由于,實際的工件相對于機器人基坐標系的位置與仿真軟件中相比會有誤差,需要對實際的工件進行位置重新確認。這時我們可以在機器人手臂末端臨時安裝一個視覺相機,來觀察和標定工件空間位置。最后用弧焊機器人軟件包中的視覺偏移功能可以依據標定的工件空間位置對仿真軟件中示教的程序自動進行微調。

    具體步驟如下:

    1. 離線編程

    ROBOGUIDE仿真軟件支持igs格式的三維數模導入,目前流行的三維軟件都支持輸出igs格式文件,因此給這款仿真軟件數模的導入帶來了極大的方便。

    在這個軟件中示教焊接軌跡,除了可以模仿實際示教時常用的示教點的方式,還可以用鼠標直接在工件的三維數模上點選出焊縫處的工件輪廓線,產生的線條可以直接作為機器人TCP運行的軌跡,并自動產生示教點和軌跡程序,這是這款仿真軟件的一個獨特而又非常實用的功能,可以大幅減小示教時間。由于形成的焊接軌跡剛開始只代表TCP點的路徑,接下來可以在仿真軟件中設置焊槍的姿態。當所有焊縫路徑調整好后,機器人可以將整個焊接運動以動畫方式展示,不滿意的路徑或焊槍姿態可以進行修改。如圖1所示:


    2. 下載示教程序

    將示教好的軌跡程序下載到機器人控制器。同樣,如果有需要,機器人控制器中現場的示教程序同樣可以上載到仿真軟件中,還可以對示教程序進行各種修改,再下載到機器人控制器中。

    3. 用視覺來設定TCP

    這里采用視覺功能來設定TCP,速度快,精度高。將攝像頭安裝在固定的基礎底板上,焊槍在攝像頭前擺動若干不同姿態,攝像頭拍攝焊絲端點圖像,系統自動計算焊槍TCP點。如圖2所示的實驗裝置。 

    4. 安裝臨時攝像頭

    將攝像頭臨時固定在機器人第六軸末端或者焊槍上,只要固定牢固,其具體位置不需要精確。如圖3所示。

    5. 攝像機標定

    攝像機安裝好后,機器人需要以工件上某特征點為參考點,運動至兩個以上的位置,對參考點拍攝,軟件可以標定攝像機的成像幾何模型。

    6. 工件參考點標定

    在工件上選定適當的三個特征點,用來標定工件的位置。攝像機分別在每個特征點上做兩次不同位置的取像,從而計算出工件上這三個特征點在機器人基坐標中的坐標參數,從而得出工件的空間位置。這里以工件的三個基準孔做參考點。如圖4和圖5所示 

 

    7. 用視覺偏移功能來微調程序

    前面的步驟都做完后,就可以用FANUC智能弧焊機器人軟件包中的Vision Shift對仿真軟件所制作的示教程序進行自動調整。

    以上的步驟,可以用下面的見圖表示:

    結論:

    這種利用離線編程和視覺相結合的示教方法,完全可以應用到實際的生產當中,特別是需要現場長時間示教以及工件型號多樣、批量大的場合,以及工件定位不準確的場合,例如,運動在輸送線上事先已經點焊好的工件。

    FANUC公司開發的iRVision視覺系統,無論是硬件還是軟件都與機器人控制系統高度集成,省去另外設計視覺系統的花費。而且此視覺功能還可以在線切割、涂膠、切邊等領域進行相應的開發應用,縮短機器人安裝調試的時間。在當前企業需要提高生產效率和生產質量、降低人力消耗的趨勢下,一切高度柔性化和自動化的方案都應該是我們優先考慮的。

熱點新聞

推薦產品

x
  • 在線反饋
1.我有以下需求:



2.詳細的需求:
姓名:
單位:
電話:
郵件:
主站蜘蛛池模板: 欧美精品久久久亚洲,欧美国产第一页,亚欧成人一区二区,久久精品一区二区影院,国产成人精品综合久久久,亚洲国产精品一区 | 性欧美高清精品video-性欧美高清videofree-性欧美俄罗斯-性欧美xxxx乳高跟-国产真实乱偷人视频-国产真实乱了全集mp4 | 91精品久久久久久久久无码变态-91精品久久久久久久久中文字幕-91精品久久久久久久蜜臀-91精品久久久久久久青草-91精品久久久久久中文字幕-91精品久久久久久综合五月天 | 欧美日韩 国产区 在线观看-欧美日操-欧美日本综合一区二区三区-欧美日本中文字幕-欧美日本中文-欧美日本在线一区二区三区 | 国产精品麻豆入口,二区在线观看,国产精品乱码在线观看,久99频这里只精品23热 视频,人成xxxwww免费视频,久久精品a一国产成人免费网站 | 欧美日韩中文综合v日本-欧美日韩中文字幕久久-欧美日韩中文在线-欧美日韩中文一区二区三区-欧美日韩中文国产一区二区三区-欧美日韩在线视频观看 | 亚洲欧洲在线视频-亚洲欧洲在线观看-亚洲欧洲一区二区三区-亚洲欧洲一区二区-久久国产精品最新一区 | 在线观看黄色网-在线观看黄色片网站-在线观看黄色片-在线观看黄色的网站-久久精品影视-久久精品一区二区 | 麻豆系列国产剧在线观看-麻豆系列 在线视频-麻豆午夜视频-麻豆污视频-麻豆网站在线免费观看-麻豆网站在线看 | 一级成人生活片免费看-一级床上爽高清播放-一级大毛片-一级大片免费看-一级二级毛片-一级夫妻黄色片 | 四房网,久久久国产99久久国产久,色偷偷男人天堂,九七电影院97网手机版支持,国产人成精品免费视频,五月天最新网站 | 亚洲乱伦熟女在线-亚洲精品国自产在线-亚州女人69内射少妇-亚州巨乳成人片-亚州激情视频-亚瑟在线中文影院 | 色视频高清在线观看-色视频播放-色社区-色涩网站在线观看-色涩色-色色综合 | 美女搞j-美女干骚-美女范冰冰hdxxxx-美女吊逼-亚洲欧美在线观看-亚洲欧美一区二区三区在线 | 天美传媒影视mv-天美传媒视频原创在线观看-天美传媒免费-天美传媒麻豆自制剧-国产精品线在线精品国语-国产精品线在线精品 | 丰满的日本护士-丰满的日本护士xxx-丰满的少妇一区二区三区免费观看-丰满的熟妇岳中文字幕-丰满多毛少妇做爰视频-丰满多毛少妇做爰视频爽爽和R | 日韩中文字幕视频在线观看-日韩中文字幕视频在线-日韩中文字幕视频-日韩中文字幕久久久经典网-亚洲不卡高清免v无码屋-亚洲成_人网站图片 | 国产精品国产三级大全在线观看-国产精品国产三级囯产av中文-国产精品国产三级国av在线观看-国产精品国产三级国v麻豆-国产精品国产三级国产-国产精品国产三级国产aⅴ | 久久久久综合网久久-久久久久亚洲精品影视-久久久久久久久66精品片-久久久久久久999-阿v天堂2022在线观看-а中文在线天堂 | 亚洲精品国产免费-亚洲精品国产理论电影网-亚洲精品国产精品国自产网站-亚洲精品国产第1页-韩国电影一区二区-韩国电影一区 | 国产午夜视频在线,国产夜夜操,人人添人人澡人人澡人人人爽,欧美日韩国产综合视频在线看,精品久久一区二区,亚洲欧美一区二区三区久久 | 成人黄色在线网站-成人黄色在线免费观看-成人黄色在线观看-成人黄色在线播放-成人黄色在线-成人黄色影视 | 五月天婷婷缴情五月免费观看,久久综合热,高清中国一级毛片免费,国产一级高清免费观看,普通话对白国产精品一级毛片,日韩在线不卡视频 | 99久久这里只精品国产免费,毛片在线播放网站,狠狠色狠色综合曰曰,国产在线成人精品,欧美色视频网,激情五月婷婷综合 | 日本乱中文字幕系列-日本伦理黄色大片在线观看网站-日本伦理片网站-日本伦理网站-韩国三级视频网站-韩国三级视频在线观看 | 亚洲黄色网页-亚洲黄色三级视频-亚洲黄色片免费看-亚洲黄色免费在线观看-国产中文字幕免费观看-国产中文字幕乱码一区 | 亚洲成人777777-亚洲成av人在线视-亚洲成av人影片在线观看-亚洲成av人片在线观看-玖玖色资源-玖玖色在线 | 爆乳无码一区二区三区-爆乳熟妇一区二区三区霸乳-爆乳熟妇一区-爆乳少妇在办公室在线观看-爆乳护士一区二区三区在线播放-白丝一区二区三区 | 国产三级在线观看视小说-国产三级在线观看视频不卡-国产三级在线观看视频-国产三级在线观看免费-西瓜视频网页版-西瓜视频全部免费观看大全 | 日韩精品免费观看,亚洲精品国产综合一线久久,99精品国产高清一区二区三区香蕉,亚洲图区欧美,日韩电影免费在线观看中文字幕,999国产精品999久久久久久 | 福利视频欧美一区二区三区-福利视频欧美-福利视频你懂的-福利视频导航网址-福利视频导航网-福利视频导航大全 | 亚洲日日操,国产乱视频在线观看播放,国产一区二区三区不卡观,日本精品久久久久久久,久久作爱视频,色狠狠婷婷97 | 人人澡人人爽人人精品-人人澡人人擦人人免费-人人在线碰碰视频免费-人人听力网mp3下载-俺也去最新地址-俺来也俺去也视频久久 | 国产视频自拍一区-国产手机精品一区二区-国产手机视频在线-国产手机视频在线观看-国产手机在线播放-国产手机在线观看精品视频 | 竹菊影视一区二区三区-竹菊一区二区-竹菊一区-重口味调教-另类小说h-另类小说 成 人 色综合 | 奇米影视一区二区三区-奇米影视一区-奇米影视久久-奇米影视777四色米奇影院-国产高清视频免费-国产高清日韩 | 日韩视频在线免费观看,精品国产电影在线看免费观看,韩国演艺圈一区二区三区,国产欧美在线观看不卡,久久久久亚洲精品美女,精品一区二区三区五区六区七区 | 亚洲A片一区日韩精品无码-亚洲H成年动漫在线观看不卡-亚洲VA欧美VA天堂V国产综合-亚洲VA天堂VA欧美片A在线-亚洲爆乳精品无码AAA片-亚洲不卡高清免v无码屋 | 婷婷综合激情五月中文字幕,美国性网站,国产精品亚洲欧美日韩久久,每日更新在线观看,久久免费视屏,www.成年人视频 | 一区二区不卡久久精品-一区二区播放-一区二区3区免费视频-一区不卡在线观看-久久机热-久久黄网 | 99re最新网址-99re这里只有精品在线观看-99re这里只有精品视频在线观看-99re这里只有精品视频-嗯好爽视频-嗯啊在线观看免费影院 99只有精品-99这里只有精品在线-99这里只有精品视频-99这里只有精品66视频-欧美国产视频-欧美国产日韩综合 |