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1 引言
    汽車防抱死制動系統(tǒng)（ABS）控制的核心部分是電子控制單元（ECU），ECU通過采集四個車輪速度信號計算得到四個輪速，在此基礎(chǔ)上，進一步計算車輪的加減速度,估算汽車車身速度，從而得到滑移率，進行路面識別等。把這些信號加以分析后，ECU對壓力調(diào)節(jié)器發(fā)出控制指令，從而實現(xiàn)其對制動壓力的調(diào)節(jié)。因此，準確的車輪輪速信號的取得是ABS實現(xiàn)有效控制的前提和關(guān)鍵。本文設(shè)計了輪速采集的軟硬件，提出的輪速算法無論在低速時測量還是高速時測量，都有比較好的測量精度和實時性。基于ARM微處理器開發(fā)的嵌入式防抱死制動系統(tǒng)具有實時性好，可靠性高等特點，能在很大程度上提高控制器的可靠性和車輛的制動性能。

2硬件電路
2.1 微處理器
    一個成功的汽車電子控制單元，取決于設(shè)計時對所用微處理器的選擇。現(xiàn)代發(fā)動機和自動變速箱的電子控制單元一般需要采用32位的CPU來處理實時算法。而在汽車的底盤、安全和車身系統(tǒng)等領(lǐng)域，就可以根據(jù)控制的復(fù)雜程度使采用16位或者32位兩種微處理器。但是，底盤控制器在其大部分工作時間內(nèi)，要對傳感器進行掃描，而CPU又必須時時刻刻能夠提供相應(yīng)的處理能力，能在僅僅幾個毫秒的時間內(nèi)完成整個判定程序，并起動應(yīng)用程序。三星公司的S3C44B0X是一種主頻達66MHz的高性能微處理器，具有豐富的接口資源，已經(jīng)在眾多行業(yè)得到了高性價比的驗證。

2.2防抱死制動系統(tǒng)的控制原理
    一般的，防抱死制動系統(tǒng)就是在每一個車輪上車輪轉(zhuǎn)速傳感器，用以測量轉(zhuǎn)速。這些傳感器將車輪轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞斎腚娍貑卧诿恳粋€車輪附近都安裝有開關(guān)電磁閥，電控單元根據(jù)轉(zhuǎn)速信號計算車輪和車輛本身的運動狀態(tài)，當發(fā)現(xiàn)車輪制動趨于抱死時，就向這些或常開或常閉型的電磁閥發(fā)出電信號，以執(zhí)行開或關(guān)的動作，使得一部分制動液從制動輪缸中流出，從而減小輪缸的制動壓力，即減壓；在制動壓力減小到一定程度時，車輪抱死趨勢消除，就保持制動輪缸的制動壓力，即保壓；當車輪在慣性作用下又加速到一定程度時，在增大制動輪缸的制動壓力，即增壓；當車輪又被制動到趨于抱死的狀態(tài)時，再執(zhí)行減壓過程，如此往復(fù)循環(huán)，確保車輪在制動過程中得到最大的路面附著力，最短的制動距離，避免了抱死現(xiàn)象的發(fā)生。防抱死制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分布圖如圖1所示。

2.4算法實現(xiàn)
    常用的輪速計算方法有3種："f"法頻率法、"t"周期法、"mt"多倍周期法。頻率法是通過測量給定時間內(nèi)的輪速脈沖信號個數(shù)來計算輪速；周期法通過測量被測脈沖寬度來計算輪速；多倍周期法是根據(jù)f的不同，選擇不同的被測信號周期數(shù)的方法。

    這里所采用的輪速采集算法類似于多倍周期法，是一種結(jié)合頻率法和周期法的有效算法。如圖4所示，先設(shè)置一個時間閘門Ts, S3C44B0X的四個外部中斷口在時間Ts內(nèi)可以記下每次中斷的當前時間并放在寄存器中，該寄存器記錄下來的時刻是內(nèi)部定時器0的當前值，用最后一次中斷的實時時間減去第一次中斷的實時時間即為實際的采樣時間Td。

中斷部分代碼如下：
void __irq TIMER0_Interrupt(void)  //定時器0中斷
{ tatic int time = 0;
time++;
int r=30cm,Z=60, Td=50ms;
rI_ISPC=BIT_TIMER0;　//清中斷位
;   // 計算速度
Lcd_ClearScr();     //清LCD顯示屏
Lcd _Init();         //LCD初始化
Lcd _Printf("\n\n\n車輪轉(zhuǎn)速1 Vel =%d  m/s",Vel);
if(time>=1)
{Keyb ();}   // 調(diào)用鍵盤處理子程序
 if(time>=3)
{velocity ();  // 調(diào)用控制脈沖子程序
time=0;}
N = 0; //中斷寄存器2清零
}
void __irq EINT2_Interrupt(void)
{ 
rPUPG = rPUPG & (3<<2) ; //上拉電阻使能
rPCONG = rPCONG & (~(0xf<<4)); //GPG2.3輸入使能 
rPCONG = rPCONG | ( 0xf<<4 );
rEXTINT = rEXTINT & (0x44<<8) ;//EINT2.3上升沿觸發(fā)中斷
N+=1;
rI_ISPC = BIT_EINT2; //清中斷位
}

4結(jié)論
    經(jīng)過硬件在線仿真，初步驗證了軟硬件的可行性，實踐證明，采用基于ARM7TDMI核的32位微處理器，提高了系統(tǒng)的實時性能，并使得系統(tǒng)的擴展有了更大的可行性和更優(yōu)的簡易性。若在該處理器上再加入實時操作系統(tǒng)如ucosii，系統(tǒng)的性能就會進一步提高。