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案例頻道★ 杭州電力設備制造有限公司桐廬白云源成套電氣制造分公司 劉磊，許曉偉，周桂珍，葉超
摘要：為了滿足日益增長的電力需求，我國建設了大量發電站和電能轉換設施。長時間的負載運行使電力設備運行的不穩定性增加，一般需要通過人工巡檢的方式進行檢測和維護，但傳統的人工巡檢方法存在著較大的安全風險，在精度方面滿足不了需求，維護效率也比較低。隨著人工智能技術的發展，智能巡檢機器人的出現給這一問題帶來希望，它克服了傳統人工巡檢方式存在的弊端，但目前的巡檢機器人在復雜電力環境中仍存在空間定位不準確等問題。為此，本文提出了一種將超寬帶（UWB）和慣性傳感器（IMU）以無跡卡爾曼濾波（UKF）進行融合的定位方法，該方法克服了UWB定位方法在有障礙物的非視距情況下定位誤差大的問題，改進了復雜電力環境下智能巡檢機器人的定位精度。
關鍵詞：超寬帶定位；IMU慣性導航；非視距識別；非視距識別誤差抑制；無跡卡爾曼濾波
在線預覽：
基于UWB和IMU的電力巡檢機器人定位方法.pdf
摘自《自動化博覽》2022年4月刊
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號