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　  為了避免人員的傷亡，一些發(fā)達國家都依靠遙控潛水器（ROV）掃雷。目前掃雷用的ROV的潛水深度一般為幾米到500米左右。用ROV掃雷的過程大致如下：掃雷艦的聲吶發(fā)現(xiàn)水雷后，先給出其大致方位，然后給ROV裝上掃雷裝藥，再把ROV放入水中。操作人員通過光纜控制它駛向目標，在目標附近，ROV的攝像機拍攝目標的圖像并將它傳回軍艦，操作人員進一步確定它是不是水雷，若是，就對目標精確定位，ROV把炸藥在水雷旁放好，然后返回母艦，最后引爆水雷。掃除錨雷時，先由ROV切斷錨鏈，水雷浮出水面后再用炸藥引爆。
美國ECA公司研制的PAP-104就是這樣的遙控潛水器，有14個國家的海軍裝備了350臺這種水下機器人。PAP-104共有5代產(chǎn)品，英國、沙特阿拉伯和新加坡均裝備了它的第5代產(chǎn)品。它既可掃除錨雷也可掃除沉底雷。

圖1.水下掃雷機械蟹

　   瑞典博福斯公司研制的“雙鷹”ROV已被瑞典、丹麥及澳大利亞海軍選用。雙鷹載重80公斤，速度5節(jié)，可在500米深處作業(yè)。它裝有360度全姿態(tài)控制系統(tǒng)，使ROV可在6個自由度上運動，穩(wěn)定性很好。

　  德國STN Atlas 電子公司研制出“企鵝”B3型遙控潛水器，裝有兩臺變速推進發(fā)動機和一臺垂直發(fā)動機，速度6節(jié)，載重225公斤，光纜長1000米，在流速3節(jié)深度200米時，行駛距離為500米，流速較小時，行程達900米，它裝備在MJ 332掃雷艦上。該公司正進一步改進它，使其潛深達到300米。

　  采用ROV掃雷比較安全，但是它的速度慢，掃雷時間長，所使用的掃雷裝藥也不太理想。這種裝藥體積大，一般長1米，直徑0.4米，重80～100公斤，一臺ROV只能攜帶兩枚，一艘現(xiàn)代掃雷艦上只能裝兩臺ROV，而且在急流時要求ROV具有較大的動力。由于掃雷裝藥在爆炸時會破壞周圍的聲吶環(huán)境，有時難以確定水雷是否被引爆了。特別是許多現(xiàn)代水雷裝的是抗震復(fù)合炸藥，只有把炸藥放得離水雷很近時才能引爆它。

　  為了縮短掃雷時間提高掃雷的可靠性，人們研制出一種一次性使用的掃雷武器－微型魚雷。它不需要用ROV運往目標，而是由掃雷艦把它直接放到水中，然后它自動導(dǎo)向目標，利用自身的傳感器確認并對水雷定位，引爆后摧毀水雷。微型魚雷既小又輕，一艘掃雷艦可攜帶多枚，它的搬運及投放設(shè)備比ROV簡單，維護方便，價格低廉。因為它采用的是空心裝藥，很容易穿透水雷的外殼，因而對置放精度要求不高，特別適合于引爆裝有抗震炸藥的水雷。

　  挪威海軍的“水雷阻擊手”就是第一個這樣的微型魚雷。它采用錐孔裝藥，雖然體積與北約的標準裝藥相同，但裝藥量少得多，重量又輕，在艦上搬運非常安全。它特別適合由小型艦只投放，據(jù)稱，它可有效地對付沉底雷和錨雷。德國STN Atlas 公司正在研制兩種微型魚雷，一種是“海狐”號，一種是“海狼”號。

　  盡管ROV的傳統(tǒng)作用正在受到一次性使用的微型魚雷的挑戰(zhàn)，但它的發(fā)展仍具有一定潛力。未來ROV發(fā)展的方向很可能是把可變深度聲吶裝在它上面，部署到可能有水雷的危險區(qū)域去，掃雷艦就不必親自前往，這樣就大大提高了人員及設(shè)備的安全性，也提高了探雷的可靠性。

　  由于ROV具有許多難以克服的缺點，如它的航速慢，機動性差，置放炸藥的時間長，限制了母艦的行動自由，不能由潛艇發(fā)射等等，因此從長遠來看，無人無纜潛水器UUV，或稱之為自治潛水器AUV，具有更大的應(yīng)用潛力。由于自帶電源，無纜潛水器的自治能力強，航程長，機動性好。母艦將它放入水中，經(jīng)過幾小時后，它可在一個預(yù)定地點與母艦會合，由母艦回收，因而母艦更加安全。UUV還可由潛艇發(fā)射，這樣比由水面艦只發(fā)射更加隱蔽。可在水面艦只達到某一戰(zhàn)區(qū)之前由潛艇發(fā)射它，對該水域的水雷進行偵察。

　  不過，UUV要比ROV復(fù)雜得多。它需要高能量密度的電源，復(fù)雜的控制系統(tǒng)，它要求能精確地自主導(dǎo)航，并能將探測到的數(shù)據(jù)儲存起來格式化后傳送給艦隊。UUV可用于探雷掃雷，也可用于偵察、情報搜集及海洋探測方面。

　  美國海軍制定了雄心勃勃的UUV發(fā)展計劃，目標是首先突破水雷探測這一關(guān)，利用潛艇發(fā)射UUV進行水雷偵察，并使UUV成為潛艇的制式裝備。計劃中包括兩個項目，一個是近期水雷偵察系統(tǒng)(NMRS)，另一個是遠期水雷偵察系統(tǒng)(LMRS)。

　  NMRS準備裝在洛杉磯級核潛艇的魚雷艙中，它長505厘米，直徑51厘米，續(xù)航時間4～5小時，可在12米的淺水及深水中工作，速度為4～7節(jié)。潛水器中的光纜長30海里，浮錨中的光纜長20海里。研究它的發(fā)射及回收方式時費了不少力氣。NMRS的工作方式是：它由核潛艇的魚雷發(fā)射管發(fā)射，完成任務(wù)后到預(yù)定地點與潛艇會合，由潛艇的牽引纜及絞車回收。

　  與NMRS相比，LMRS的性能有很大提高，例如，它的續(xù)航時間提高到40～48小時，航程增至120海里（222公里），因為它的推進系統(tǒng)的能量密度比銀鋅電池要高得多。為適應(yīng)新的推進系統(tǒng)和新的傳感器組件，LMRS的長度增加到588厘米，但它的直徑不變，以便能由潛艇的魚雷發(fā)射管中發(fā)射。

　  LMRS可以是半自治式的，例如使用一次性光纜或用周期性隱蔽的天線發(fā)射頻率；也可以是自治式的，但不要求二者兼有。它可裝在洛杉磯級核潛艇以及美國的新型攻擊型潛艇上。

　  為了對付岸邊的水雷，美國羅克威爾公司及IS機器人公司研制了一種名叫“水下自主行走裝置"(ALUV)的機器蟹，這種機器蟹可以隱藏在海浪下面，在水中行走，迅速通過岸邊的浪區(qū)。當風浪太大時，它可以將腳埋入泥沙中，通過振動，甚至可將整個身子都隱藏在泥沙中。

　  ALUV長約56厘米，重10.4公斤，包括一個3.17公斤重的壓載物。為了攜帶傳感器，它的腳比較大，便于發(fā)現(xiàn)目標。當它遇到水雷時，就把它抓住，然后等待近海登陸艇上的控制中心的命令。一旦收到信號，這個小東西就會自己爆炸，同時引爆水雷。技術(shù)人員還打算使機器蟹之間可以進行通信聯(lián)絡(luò)，從而提高掃雷的效率。