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三輪機(jī)器人直線行走的雙閉環(huán)PID控制研究
  • 企業(yè)：     領(lǐng)域：機(jī)器人    
  • 點(diǎn)擊數(shù)：1016     發(fā)布時間：2018-01-30 15:59:45
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宋朝暉（常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院，江蘇 常州 213164）

摘要：三輪機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行穩(wěn)定，在工業(yè)和機(jī)器人競賽等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。由于三輪機(jī)器人的兩個主動輪在電氣和機(jī)械參數(shù)等方面存在差異，造成了機(jī)器人直線行走時發(fā)生偏移。本文提出了速度PID和距離PID的雙閉環(huán)控制方案，經(jīng)過多次試驗(yàn)獲得合適的PID控制參數(shù)，解決了三輪機(jī)器人的直線行走問題。

關(guān)鍵詞：三輪機(jī)器人；直線行走；距離PID；速度PID

在線預(yù)覽：三輪機(jī)器人直線行走的雙閉環(huán)PID控制研究

摘自《自動化博覽》2018年1月刊

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