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臺達集團

1　項目背景

隨著人力成本上升，以及用戶對產品需求層次的變化，現代制造業對生產自動化、物流自動化的要求日益提升。自動導引小車AGV具備適應性好、柔性程度高、可靠性好等特征，可實現生產和搬運功能的集成化和自動化，廣泛應用于各個行業，是物流自動化中一種非常可靠的高效產品。

某快消品生產企業的加工車間內，由12臺加工設備組成主要的連續生產線。為了保證生產的連續性和效率，該企業使用超過10臺的AGV進行不同工位之間以及自動倉庫與工位間的物料搬運作業，加速了整個生產的自動化進程，使得生產更加的流暢。同時，這種方式也解決了人力搬運的效率低下問題，真正實現了生產車間物流的自動化。

臺達為該生產車間全部AGV的行動控制提供了全套自動化解決方案。

2　臺達行走控制解決方案

在臺達的解決方案中，伺服驅動器ASDA-B2系列起到了非常重要的作用。在生產加工中，某臺加工設備發出需求信號，AGV到庫里找到該設備需要的物料，運輸到指定位置，加工設備放下橋架，伸出托盤，AGV將物料放入托盤，機床托盤回收，進行加工。由于加工設備和AGV的數量都在10臺以上，為了保證生產的順利進行，要求AGV小車的行走路徑和位置必須十分精準。臺達伺服驅動器ASDA-B2系列具有十分精準的定位能力，同時其啟動快、穩定性高，尤其在與臺達伺服電機ECMA-E2系列共同應用在AGV上，之間的高契合性可以使得數量眾多AGV行走路徑和位置始終無偏差。

伺服驅動器ASDA-B2系列

而臺達解決方案中另外一個重要的核心產品就是可編程控制器（PLC）DVP12SE11T，其與伺服驅動器之間采用MODBUS進行通訊，確保調度命令信息可以準確、實時地執行。當然，通訊方式也可以使用臺達的DMCNET總線，其效果同樣顯著。

此外，DVP12SE11T擔負著AGV氣動、液壓等裝置的控制作用，這也是AGV和外部設備物料交接的重要組成部分。

臺達解決方案還包括AGV的行走調度與監控。由于該生產線的物流系統是由多臺加工設備和多臺AGV組成，為保證產品物料到達的及時性，加工設備不能太長時間等候，對系統的實時監控、快速調度有很高的要求。臺達的解決方式是在工業平板電腦DIAVH-PPC153100上運行DIAView SCADA組態軟件進行上位監控與調度。臺達DIAView SCADA工業組態軟件是一套架構在PC計算機上具有實時系統監控、數據擷取和分析功能的自動化管理系統，可協助管理者輕松實現遠程監控、系統的調度管理。通過DIAView SCADA工業組態軟件，AGV小車能夠快速根據信息指令，快速到達每一個工位，實現物料搬運的高效性。

此外，臺達解決方案還包含了各種輸入輸出模塊、電源模塊、減速機、觸摸屏等產品，均由臺達提供。

3　無線通訊解決方案

在AGV的運行中，由于多達10余臺AGV小車處于同時運行狀態，而且小車運行距離長，工位多，傳統的線纜通訊方式非常不方便，而且有安全隱患。經考慮，決定采取無線連接的方式。

臺達為此應用提供了工業無線交換機DVWW02W2-E2-CN作為解決無線通訊的核心。DVWW02W2-E2-CN產品提供5GHz IEEE 802.11 a/n 及2.4GHz IEEE 802.11 b/g/n 等各式傳輸標準，采用先進無線傳輸技術MIMO，傳輸速度倍增，網路頻寬高達450Mbps，可支援多種無線模式，內建MODBUS 協定轉換器功能，輕松建立既便利又經濟的無線區域網。

工業無線交換機DVW-W02W2-E2系列

生產中，某臺加工設備在上一個產品在加工即將完成時發出信號，AGV通過RFID自動識別加工設備對應的庫中取走相應的物料、送至指定的加工區域，完成物料輸送。

在臺達高品質的保證下，以工業無線交換機DVW-W02W2-E2-CN為核心的整個通訊網絡呈現出快速、穩定的狀態，AGV可以準確、及時地到達預定的場地。

4　自動充電解決方案

對于AGV來說，充電往往是困擾用戶的主要問題之一。通常情況下，AGV由鉛酸電池供電，但鉛酸電池自身重量大，給AGV的負載帶來極大地不便，阻礙了小車的靈活性。臺達充電樁解決方案具備很大的適用性，寬電壓段恒功率輸出能力充電更快速，可應用于多種系統需求，更好地保護車輛動力電池及電路。在應用中，當AGV處于缺電狀態時，就可以自動運行到充電樁進行充電。該方案使用AGV臺達充電樁，解決了充電或有線輸電所帶來的煩惱，運行更加靈活，行走方便，在整個方案中占據非常重要的作用。

該解決方案的電氣控制架構如下圖所示。

電氣控制架構圖

5　項目總結

有資料顯示，在大多數產品的整個生產周期中，僅僅有5%的時間是用于加工和制造，剩余的95%都用于儲存、裝卸、等待加工和輸送。現代化生產要適應市場和社會的需求，必須要改造物流結構、降低物流成本。

臺達AGV行走控制自動化解決方案主要自動化產品均由臺達提供，方案整體集成化程度更強、控制更精準、系統更穩定、故障概率更低，是現代化生產車間物流自動化AGV行走控制的理想之選。

摘自《自動化博覽》2017年7月刊